TAILIEUCHUNG - Bài giảng điều khiển quá trình 4

Các phương trình chính là các phương trình mô hình trạng thái tuyến tính trong lý thuyết điều khiển tự động hiện đại. Ma trận A được gọi là ma trận hệ thống, B được gọi là ma trận vào (hoặc là ma trận điều khiển) , C là ma trận ra (hoặc ma trận quan sát) , D là ma trận liên thông. | Các phương trình chính là các phương trình mô hình trạng thái tuyến tính trong lý thuyết điều khiển tự động hiện đại. Ma trận A được gọi là ma trận hệ thống B được gọi là ma trận vào hoặc là ma trận điều khiển C là ma trận ra hoặc ma trận quan sát D là ma trận liên thông. Trên hình 2. 6 là sơ đồ khối biểu diễn mô hình hệ thống trong không gian trạng thái. Đối với mô hình trạng thái đơn biến ma trận vào trở thành vector cột ma trận ra trở thành vector hàng và ma trận liên thông là một vô hướng. Trong trường hợp này người ta cũng hay sử dụng cách viết x Ax Bu A e Rnxn b e Rn y cT x du c e Rn d e R . Mô hình đáp ứng quá độ Mô hình đáp ứng quá độ bao gồm mô hình đáp ứng xung và đáp ứng bậc thang. Mặc dù trong thực tế người ta thường dùng đáp ứng quá độ gián đoạn ta cần sơ lược lại về các dạng mô tả liên tục. 1. Đáp ứng xung Xét một mô hình đơn biến có mô hình trạng thái với trạng thái đầu x 0 0. Nếu kích thích đầu vào một xung đơn vị S t hay xung Dirac định nghĩa là s lim í s t dt 1 0 0 ta sẽ có đáp ứng y t tính theo A y t cT J eA t T bỗ r dr dỗ t cTeAtb dỗ t g t 0 hàm g t định nghĩa trong được gọi là đáp ứng xung hay hàm trọng lượng của hệ thống. Đồ thị hàm trọng lượng minh hoạ trên hình a Khâu quán tính bậc nhất và khâu quán tính bậc hai b Khâu dao động ôn định - và không ôn định --- Hình2. 7. Đáp ứng xung của một số khâu động học tiêu biểu. 31 Đáp ứng xung mô tả đầy đủ đặc tính của một khâu động học tuyến tính. Với trạng thái đầu bằng 0 đáp ứng của hệ thống với đầu vào u t bất kỳ có thể xác định theo công thức sau y t g t u t J g t - T u T dT J g t - T u T dT 0 0 trong đó dấu ký hiệu toán tử tích chập. nếu tín hiệu đầu vào có tính nhân quả tức là u t 0 khi t 0 tích chập còn được đơn giản hoá như sau y t g t u t J g t - T u T dT Mặc dù xung Dirac không tồn tại trong thực tế song hàm trọng lượng có thể xác định được được một cách xấp xỉ từ thực nghiệm bằng cách sử dụng tín hiệu vào là một xung vuông rất hẹp có diện

• Điện - Điện tử
• Điện tự động công nghiệp
• giáo trình điện tử
• kỹ thuật mạch điện tử
• kỹ thuật điều khiển tự động
• hệ thống điện
• giáo trình thiết kế điện
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Thiết kế mạch tự động
• Thiết kế mạch tự động đóng mở cửa tự động
• Vi xử lý 8051
• Đồ án ngành Điện tự động công nghiệp
• Điện công nghiệp
• Truyền động điện công nghiệp
• Động cơ trong truyền động điện
• Đồ án tốt nghiệp ngành Điện tự động công nghiệp
• Chế tạo bộ điều khiển động cơ điện
• Bộ điều khiển động cơ điện một chiều
• Động cơ điện một chiều lắp cho xe đạp
• Động cơ điện một chiều lắp xe đạp điện
• Thiết kế bộ điều chỉnh điện
• Bộ điều chỉnh điện áp dòng xoay chiều
• Điện áp dòng xoay chiều 3 pha
• Điện áp không tiếp điểm cấp điện
• Động cơ điện không đồng bộ rô to
• Đồng bộ rô to lồng sóc 10Kw
• Động cơ điện 1 chiều
• Động cơ điện 1 chiều kích từ dọc trục
• Động cơ điện dành cho ô tô điện
• Truyền động điện
• Thiết mạch điều chỉnh tốc độ động cơ
• Tốc độ động cơ một chiều có đảo chiều
• Cấp điện từ bộ biến đổi
• Đồ án tốt nghiệp
• Thiết kế lập trình hệ thống tự động bơm
• Hệ thống tự động bơm và trộn
• Hệ thống tự động liệu sử dụng plc S7 200
• Quy trình sản xuất điện năng
• Nhà máy nhiệt điện
• Vận hành Máy Phát Điện
• Công ty cổ phần Nhiệt điện Hải Phòng
• Dây chuyền tự động sản xuất dây cáp điện
• Sản xuất dây cáp điện
• Công nghệ sạc nhanh ô tô điện
• Ô tô điện
• Điều khiển mạch sạc pin lithium ion
• Giá thành điện năng lưới điện
• Giá bán điện năng lưới điện huyện Quỳnh Phú Thái Bình
• Điện năng lưới điện
• Động cơ dị bộ ba pha
• Phương pháp khởi động động cơ dị bộ ba pha
• Nguyên lý làm việc của máy điện dị bộ
• Xe ô tô điện
• Các loại nguồn điện dùng trong ô tô điện
• Hệ thống hiển thị đại lượng đo
• Hệ truyền động điện động cơ dị bộ
• Hệ truyền động điện
• Máy điện không đồng bộ ro to dây quấn
• Thiết kế mạch khởi động động cơ rô to
• Động cơ rô to dây quấn bằng bằng PLC
• động cơ rô to
• Động cơ điện dùng trong công nghiệp
• Máy điện tốc độ cao
• Tìm hiểu động cơ máy điện tốc độ cao
• Động cơ máy điện tốc độ cao
• Thực hiện bộ chuyển nguồn tự động ATS
• Nguồn tự động ATS bằng PLC S7 200
• Thiết kế nhà giữ xe tự động
• Lập trình nhà giữ xe tự động
• Lập trình sử dụng PLC S7 200
• Hệ thống điều khiển tự động nhà thông minh
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nhà thông minh
• Thiết kế hệ thống điều khiển cửa tự động
• Hệ thống điều khiển cửa tự động
• Hệ vi điều khiển họ 80C051
• Thiết kế bộ nạp ắc quy tự động
• Thiết kế bộ nạp ắc quy
• Ắc quy tự động
• Tính toán thiết bị điện hạ áp
• Lựa chọn thiết bị điện hạ áp
• Phân xưởng Acid Photphoric
• Công ty DAP thuộc khu công nghiệp Đình Vũ
• Điều khiển không cảm biến
• Động cơ PMSM
• Truyền động kéo ô tô