TAILIEUCHUNG - Hệ thống điều khiển ổn định robot di động sử dụng điều khiển mờ

Trong bài báo này, đề xuất mô hình hệ thống điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động hai bánh vi sai với tham số của luật điều khiển được lựa bằng bộ điều khiển mờ. Hệ thống đề xuất cho phép dễ dàng lựa chọn tham số của luật điều khiển dựa trên trạng thái của robot, thu được quãng đường đi tốt nhất và đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển. Hiệu quả hoạt động của hệ thống đề xuất được chứng minh qua các trường hợp so sánh với phương pháp lựa chọn tham số theo cách thông thường. Mời các bạn cùng tham khảo! | HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ Trần Như Chí Chu Thị Phương Dung Nguyễn Thị Thanh Vân Khoa Điện tử Viễn thông Đại học Công nghệ Đại học Quốc gia Hà Nội Email trannhuchi@ dungctp@ vanntt@ Abstract Trong bài báo này chúng tôi đề xuất mô hình hệ không tối ưu thời gian lâu và thậm chí có trường hợp không thống điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động hai về được đích. bánh vi sai với tham số của luật điều khiển được lựa bằng bộ điều Để khắc phục hạn chế của việc lựa chọn các tham số trong luật khiển mờ. Hệ thống đề xuất cho phép dễ dàng lựa chọn tham số điều khiển chuyển động ổn định bài báo đề xuất một hệ thống của luật điều khiển dựa trên trạng thái của robot thu được điều khiển chuyển động ổn định trong đó sử dụng bộ điều quãng đường đi tốt nhất và đảm bảo tính ổn định của hệ thống điều khiển. Hiệu quả hoạt động của hệ thống đề xuất được chứng khiển mờ đề xác định tham số của luật điều khiển. Hệ thống minh qua các trường hợp so sánh với phương pháp lựa chọn bao gồm bộ điều khiển để xác định điều khiển theo tiêu chuẩn tham số theo cách thông thường. ổn định Lyapunov và giới hạn của các tham số trong luật điều khiển. Bộ điều khiển mờ dựa trên thông tin về lối vào tham Keywords robot di động điều khiển ổn định Lyapunov điều chiếu để xác định giá trị tham số của luật điều khiển. Robot di khiển mờ. động trong hệ thống là một loại robot di động phổ biến trong các ứng dụng có cấu trúc di chuyển là hai bánh vi sai dẫn động I. GIỚI THIỆU và một bánh điều hướng. Điều khiển chuyển động ổn định liên quan đến vấn đề điều Sự khác biệt của hệ thống điều khiển chuyển động ổn định đề khiển robot di động từ cấu hình vị trí và góc bất kỳ ổn định xuất so với các hệ thống điều khiển chuyển động ổn định tới đích trong điều kiện môi trường không có chướng ngại vật thông thường ở phương pháp sử dụng bộ điều khiển mờ. Bộ 1 . Đây là một trong các bài toán quan trọng liên quan đến điều khiển mờ được xây dựng dựa trên lý .

• Điện - Điện tử
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Robot di động
• Điều khiển mờ
• Hoạt động tự quản trị của robot di động
• Hệ thống phi tuyến
• Tiêu chuẩn Lyapunov
• Kỹ thuật truyền dẫn đa điểm
• Mạng truyền thông ánh sáng nhìn thấy
• Cơ chế lựa chọn điểm truyền động
• Truyền dẫn đa điểm phối hợp
• Công nghệ truyền thông không dây
• Cấu trúc phức hợp EBG DGS đa băng
• Truyền thông di động 5G
• Cấu trúc dải chắn băng tần điện từ EBG
• Truyền thông ánh sáng
• Truyền thông tốc độ cao
• Phản xạ ánh sáng
• Ánh sáng khả kiến
• Phân bố nguồn sáng
• Hệ thống truyền thông chuyển tiếp
• Thu thập năng lượng
• Mô hình truyền thông hai chặng đường lên
• Kênh truyền pha đinh Rayleigh
• Kênh truyền sóng
• Truyền hình số mặt đất
• Chất lượng truyền dẫn
• Hệ thống quảng bá truyền hình số mặt đất
• Hiệu năng truyền thông D2D
• Pha đinh Rayleigh
• Mạng truyền thông D2D
• Quản lý nhiễu
• Truyền dữ liệu thời gian thực
• Ánh sáng đèn LED
• Kênh truyền ánh sáng
• Công nghệ truyền thông bằng ánh sáng nhìn thấy
• Giao thức chuyển giao liên kết
• Mạng truyền thông ánh sáng
• Giao thức chuyển giao liên vùng
• Mạng thế hệ mới
• Nền kinh tế tri thức
• Chiến lược mạng tương lai
• Xã hội truyền thông
• Sóng vô tuyến
• Truyền sóng vô tuyến
• Suy hao truyền sóng trong hầm mỏ
• Mô hình hai vùng
• Suy hao ghép nối antenna
• Hạ tầng truyền thông trên cao
• Biểu đồ EXIT
• Mã chập không đều
• Mô hình kênh chuyển mạch hai trạng thái
• Cơ chế mã hóa mã chập ghép nối nối tiếp
• Mạng định nghĩa bằng phần mềm
• Truyền thông quang
• Mạng quang lưới bước sóng linh hoạt
• Định tuyến và gán phổ tần
• Dịch vụ kết nối băng thông linh hoạt
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Chuẩn mã hóa H 266/VVC
• Dữ liệu ảnh Light Field
• Tiêu chuẩn mã hóa video
• Hình ảnh đa tiêu điểm
• Phân tích tín hiệu điện não
• Phương pháp đánh giá entropy
• Phần mềm phân tích chỉ số Sample entropy
• Tín hiệu điện não đồ EEG
• Cân bằng băng thông mạng
• Tối ưu hóa băng thông mạng
• Khai thác mạng viễn thông
• Dịch vụ viễn thông
• Thiết bị thực hành điện tâm đồ
• Tín hiệu ECG
• Thiết bị đo điện tim
• Điện dung tạp tán
• Định luật cảm ứng điện từ
• Hệ thống thông tin MIMO
• Hệ thống thông tin nhiều đầu vào nhiều đầu ra
• Truyền dữ liệu độc lập
• Mô hình đơn cell
• Thiết kế chế tạo thiết bị sưởi ấm máu
• Thiết kế chế tạo thiết bị sưởi ấm dịch truyền
• Phương pháp đông lạnh hồng cầu
• Huyết học và truyền máu
• Thuật toán di truyền
• Thuật toán NSGA II
• Mô hình quy hoạch và sử dụng đất
• Giải thuật di truyền
• Đánh giá trải nghiệm khách hàng
• Dịch vụ IPTV
• Dịch vụ truyền hình tương tác
• Key Performance Indicator
• Phương pháp đánh giá chủ quan
• Mạng cảm biến không dây
• Điện toán đám mây
• Giám sát môi trường
• Điều khiển thiết bị điện trong nhà
• Sơ đồ mật mã khóa bí mật
• Phần tử khả nghịch
• Phần tử khả nghịch mở rộng
• Đa thức bậc hữu hạn
• Hệ số nhị phân
• Thuật toán điều khiển tia siêu âm hội tụ
• Đầu chuyển đổi mảng pha
• Trường siêu âm hội tụ
• Điều khiển trễ pha
• Mô phỏng máy tính
• Kỹ thuật sắp xếp can nhiễu
• Hệ thống phối hợp nhiều cell
• Kênh không hoàn hảo
• Hệ thống thông tin vô tuyến tế bào truyền thống
• Cơ chế lập lịch tài nguyên
• Trạm phát đa chùm sáng
• Thuật toán phân bổ tài nguyên