TAILIEUCHUNG - Điều khiển hướng chuyển động ô tô theo quỹ đạo cho trước bằng MPC

Bài báo nghiên cứu ứng dụng MPC (Model Predictive Control) trong điều khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước của trọng tâm ô tô khi vận tốc dài không đổi để làm cơ sở điều khiển hệ thống lái của xe ô tô tự hành. | HỘI NGHỊ KH amp CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 ĐIỀU KHIỂN HƯỚNG CHUYỂN ĐỘNG Ô TÔ THEO QUỸ ĐẠO CHO TRƯỚC BẰNG MPC VEHICLE MOTION CONTROL FOLLOW A REFERENCE TRAJECTORY BY USING MPC LÊ VĂN NGHĨA TRẦN MINH CÔNG LÊ VĂN TÀI ĐẬU VĂN ĐỨC PHẠM VĂN SANG ĐỖ ĐÌNH QUANG ANH VŨ ĐÌNH HÒA Viện Cơ khí động lực Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Email liên hệ 1. Giới thiệu Tóm tắt Xe tự hành đang là một hướng nghiên cứu mới Hòa cùng với sự phát triển của khoa học và công hiện nay rất nhiều các công ty lớn và các hãng sản nghệ trên thế giới xe tự hành đang được quan tâm xuất xe hơi nổi tiếng đầu tư cho các nghiên cứu trong nghiên cứu rất nhiều. Bài báo nghiên cứu ứng lĩnh vực này. Một trong những bài toán quan trọng dụng MPC Model Predictive Control trong điều trong khi nghiên cứu về xe tự hành là việc đảm bảo khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước chuyển động của xe bám theo những quỹ đạo cho của trọng tâm ô tô khi vận tốc dài không đổi để trước được xác định bởi các cảm biến lắp trên xe làm cơ sở điều khiển hệ thống lái của xe ô tô tự rada lida camera GPS . Và bộ điều khiển dự báo hành. Để đánh giá khả năng làm việc của bộ điều MPC được sử dụng rộng rãi. Bộ điều khiển dự báo khiển MPC xây dựng mô hình động lực học quay dùng một mô hình để đoán trước đáp ứng tương lai vòng một vết của ô tô để tính toán sai lệch quỹ đạo của đối tượng điều khiển tại các thời điểm rời rạc chuyển động thực tế so với quỹ đạo cho trước khi trong một phạm vi dự báo Prediction horizon nhất vận tốc dọc của xe không đổi. Khảo sát ảnh hưởng định. Dựa vào đáp ứng dự báo này một thuật toán tối của vận tốc dài đến sai lệch ngang quỹ đạo khi xe ưu hoá được sử dụng để tính toán chuỗi tín hiệu điều chuyển làn kép rẽ vuông góc. khiển tương lai trong phạm vi điều khiển Control horizon sao cho sai lệch giữa đáp ứng dự báo bởi mô Từ khóa MPC động lực học quay vòng mô phỏng điều khiển. hình và tín hiệu chuẩn cho trước là tối thiểu. Phương pháp điều khiển dự báo là phương pháp tổng quát thiết .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Công nghệ hàng hải
• Điều khiển hướng chuyển động ô tô
• Động lực học quay vòng
• Hệ thống lái của xe ô tô tự hành
• Điều khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Báo hiệu hàng hải ảo
• Báo hiệu hàng hải
• Công nghệ báo hiệu hàng hải ảo
• Thiết bị thiết lập báo hiệu AIS ảo
• Hàng hải ảo ở Việt Nam
• Tạp chí Khoa học – Công nghệ Hàng hải
• Khoa học – Công nghệ Hàng hải
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 51
• Sản xuất hải đồ hàng hải điện tử
• Giám sát nồng độ khí
• Khoa học công nghệ Hàng hải
• Khoa học công nghệ Hàng hải năm 2019
• Khoa học công nghệ Hàng hải số 56
• Giám sát động cơ servo
• Tần số vô tuyến
• Luật hàng hải quốc tế
• Cướp biển
• An toàn hàng hải
• Cước phí vận chuyển hàng hóa
• Bảo hiểm hàng hải
• Hợp đồng bảo hiểm hàng hải
• Từ điển hàng hải
• Từ điển hàng hải Anh Việt
• Từ điển hàng hải Việt Anh
• Thuật ngữ hàng hải
• Thuật ngữ công nghệ đóng tàu
• Thuật ngữ sửa chữa tàu
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 54
• Máy biến áp điện tử
• Công nghiệp truyền năng lượng
• Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Nhiên liệu động cơ diesel tàu thủy
• Bước chân vịt tàu thủy
• Xác suất vị trí tàu
• Máy thu GPS
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 42
• Hiệu suất đẩy của chân vịt
• Bộ làm kín cơ khí
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 52
• Điều khiển động cơ không đồng bộ rotor
• Ứng dụng mô hình bão hòa
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 55
• Cảng containner nội địa
• Ứng phó tràn dầu
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 58
• Hệ trục chong chóng tàu thủy
• Động cơ diesel tàu thủy
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 59
• Hệ thống bôi trơn động cơ diesel
• Thải khí độc hai động cơ diesel
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 37
• Máy nén khí nhiều cấp
• Xuồng cứu sinh
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 38
• Khí xả động cơ diesel
• Hàm lượng NOx
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 39
• Máy phân ly dầu nước tàu thủy
• Bơm piston áp lực cao
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 40
• Hệ thống bơm gạn hút
• Tính toán bộ giảm chấn thủy khí
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 41
• Hệ thống bôi trơn điện tử
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 43
• Cân bằng động rô to
• Máy cân bằng động
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 44
• Khai thác cảng Việt Nam
• Đập bê tông khối lớn
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 45
• Năng lượng cho tàu container
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 47
• Hệ truyền động điện
• Hệ thống báo động kiểm tra cho tàu biển
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 48
• Hệ động lực chính diesel
• Động cơ disel
• Nhiên liệu cấp cho động cơ
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 50
• Kỹ thuật trượt SMC
• Thiết bị và vỏ tàu thủy