Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Giáo trình robot part 9
TAILIEUCHUNG - Giáo trình robot part 9
Nếu là khớp tịnh tiến, biến số là di. Tại khớp i, tính ma trận chuyển đổi giữa hệ trục i và i-1 theo các bước sau: Bước 1: Chọn hệ trục liên kết là hệ trục i-1. Bước 2: Chuyển dịch hệ trục được chọn một khoảng di dọc theo trục zi-1 và quay quanh trục zi-1 một góc γi theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. | Nếu là khớp tịnh tiến biến số là di. Tại khớp i tính ma trận chuyển đổi giữa hệ trục i và i-1 theo các bước sau Bước 1 Chọn hệ trục liên kết là hệ trục i-1. Bước 2 Chuyển dịch hệ trục được chọn một khoảng di dọc theo trục zi-1 và quay quanh trục zi-1 một góc Yi theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Điều này thực hiện được bằng cách sử dụng hệ trục trung gian i thể hiện bởi ma trận chuyển đổi thuần nhất sau cyi - sỵt 0 0 Al 1 sYi cỵt 0 0 0 0 l di 0 0 0 l _ Bước 3 Chuyển đổi hệ trục liên kết với hệ trục i bằng cách tịnh tiến hệ trục i một đoạn ai dọc theo trục x i sau đó quay nó quanh trục x i một góc ai theo chiều ngược kim đồng hồ. Bước 4 Quá trình trên được thể hiện bởi ma trận chuyển đổi Aij . 1 0 0 ai Ai t 0 ca i sa. i 0 0 sa cai 0 0 0 0 1 Bước 5 Kết quả chuyển đổi từ hệ trục i sang hệ trục i-1 được thể hiện bởi ma trận chuyển đổi thuần nhất Ai-1i Ai-1i Ai-1i Afi - cYi Ai-1i sYi 0 s ai cai di . 0 0 0 1 Tổng quát nếu tay máy có n khâu trên cơ sở tính các ma trận chuyển đổi Ai-1i i ta tính được ma trận chuyển đổi tổng thể RTn q Aoi qi . A12 q2 . A -1 qn Bài toán đưa về việc xác định các thông số ao do ao Yo Dựa vào RTn q đã biết bằng phương pháp đồng nhất thức ma trận Ai-1i và RTn q ta sẽ xác định được . Trong đó ao do ao Yo là các thông số Denavit - Hartenberg trong phép chuyển đổi toạ độ viết trong hệ trục 0xyz n về hệ trục cơ sở 0xyz o. Hình Phép chuyển hệ trục tổng thể tr175 Xây dựng chương trình tính rTN q Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng ngôn ngữ MATLAB nhằm xác định RTn q khi biết các toạ độ suy rộng ai di a n i 1 .n . Trong chương trình này chúng ta không chỉ xác định được vị trí và hướng của ta gắp mà còn có thể xác định được vị trí và hướng của khâu bất kỳ trong chuỗi động học hở cũng như xác định toạ độ của một điểm bất kỳ trên nó. Chẳng hạn khi cần tính vị trí và hướng của khâu nào đó trên chuỗi động học trong phần nhập dữ liệu ta phải
Nhật Ánh
77
11
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 1 - Tổng quan về Robot công nghiệp
23
8
1
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot
31
5
1
Ngân hàng câu hỏi môn học Robot công nghiệp
29
403
27
Tìm hiểu Robot công nghiệp
111
188
7
Ngân hàng câu hỏi môn Robot Công nghiệp
5
176
4
Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
8
178
8
Tài liệu Robot công nghiệp
111
249
8
Robot công nghiệp: Phần I - TS. Phạm Đăng Thức
75
140
5
Robot công nghiệp: Phần II - TS. Phạm Đăng Thức
34
156
6
Ebook Robot hàn công nghiệp - NXB Lao Động Xã Hội
179
179
7
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
462063
59
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
23807
74
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11124
536
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10364
458
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9646
106
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8637
1148
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8356
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6978
260
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6729
1609
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
robot công nghiệp
tổng quan về robot
quá trình phát triển robot
sản xuất tự động linh hoạt
ứng dụng của robot
Bài giảng Robot công nghiệp
Tổng quan về Robot công nghiệp
Sự ra đời và phát triển của Robot
Phạm vi ứng của Robot
Định nghĩa Robot
Phân loại Robot công nghiệp
Sơ đồ cấu trúc của Robot
Bậc tự do của Robot
Kết cấu của Robot
Hệ toạ độ trong robot
Vùng làm việc của Robot
Câu hỏi Robot công nghiệp
Bài tập Robot công nghiệp
Ôn tập Robot công nghiệp
Chức năng Robot công nghiệp
Tìm hiểu Robot công nghiệp
Ứng dụng trong Robot công nghiệp
Kết cấu Robot công nghiệp
Thiết kế robot công nghiệp
Chế tạo robot công nghiệp
Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
Luyện thi Robot công nghiệp
Bài toán Robot công nghiệp
Nghiên cứu robot công nghiệp
Ứng dụng Robot
Robot công nghiệp Phần I
Giáo trình robot công nghiệp
Tài liệu robot công nghiệp
Robot công nghiệp Phần II
Mô phỏng robot
Tìm hiểu về robot công nghiệp
Robot hàn công nghiệp
Điều kiện vận hành Robot hàn
Lập trình Robot
Chức năng Robot hàn
Hệ phương trình động học robot
Chuyển động robot
Động học robot
Cấu trúc Robot vông nghiệp
Mô hình toán động học Robot
Hướng dẫn chế tạo Robot
Robot dò đường
Đồ án robot
Đề tài thiết kế robot
Động lực học Robot
Điều khiển Robot
Tĩnh học robot
Khái niệm robot
Khoa học robot
Cấu tạo robot
Kỹ thuật robot
Lich sử phát triển robot
Giáo trình kỹ thuật robot
Tài liệu môn học kỹ thuật robot
Đồ án tốt nghiệp
Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
Sử dụng Robot công nghiệp
Điều khiển robot công nghiệp
giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
353
1
28-06-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_3
23
225
3
28-06-2024
Management and Services Part 1
10
188
1
28-06-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
216
0
28-06-2024
THE ANTHROPOLOGY OF ONLINE COMMUNITIES BY Samuel M.Wilson and Leighton C. Peterson
19
188
2
28-06-2024
Đóng mới oto 8 chỗ ngồi part 9
10
146
1
28-06-2024
XỬ TRÍ CHẤN THƯƠNG SỌ NÃO KÍN
1
146
2
28-06-2024
báo cáo hóa học:" Increased androgen receptor expression in serous carcinoma of the ovary is associated with an improved survival"
6
124
1
28-06-2024
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Biofertiliser inoculant technology for the growth of rice in Vietnam: Developing technical infrastructure for quality assurance and village production for farmers "
12
112
0
28-06-2024
Báo cáo nghiên cứu nông nghiệp " Field control of pest fruit flies in Vietnam "
14
160
2
28-06-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7942
2249
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
6729
1609
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
4018
1300
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5696
1193
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8637
1148
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3633
665
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3845
601
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4397
544
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
11124
536
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4291
483
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.