Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Ứng dụng bộ lọc Kalman mở rộng cho hệ thống lái thích nghi tàu thủy
TAILIEUCHUNG - Ứng dụng bộ lọc Kalman mở rộng cho hệ thống lái thích nghi tàu thủy
Bài báo giới thiệu mô hình toán của phương tiện chuyển động hàng hải liên quan đến việc nghiên cứu yếu tố động của nó trong hai phần là động học và động lực học. Chuyển động của phương tiện hàng hải trên biển giống như chuyển động của vật thể rắn có dạng sáu bậc tự do từ sáu trục độc lập để diễn tả vị trí và hướng của thiết bị. Trên cơ sở đó đưa ra mô hình động học của tàu thủy ở dạng đầy đủ, cũng như dạng Nomoto đơn giản; đồng thời đề xuất hệ thống lái thích nghi tàu thủy sử dụng cấu trúc bộ lọc Kalman mở rộng để lọc thành phần chuyển động tần số thấp của tàu ra khỏi nhiễu sóng bậc cao do sóng biển gây ra, cũng như nhận dạng các tham số của tàu. | Nội dung Text Ứng dụng bộ lọc Kalman mở rộng cho hệ thống lái thích nghi tàu thủy THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Ứng dụng bộ lọc Kalman mở rộng cho hệ thống lái thích nghi tàu thủy Using extended Kalman filter to design ship s adaptive autopilot system Đinh Anh Tuấn Hoàng Đức Tuấn Phạm Tâm Thành Trường Đại học Hàng hải Việt Nam dinhanhtuan@ Tóm tắt Bài báo giới thiệu mô hình toán của phương tiện chuyển động hàng hải liên quan đến việc nghiên cứu yếu tố động của nó trong hai phần là động học và động lực học. Chuyển động của phương tiện hàng hải trên biển giống như chuyển động của vật thể rắn có dạng sáu bậc tự do từ sáu trục độc lập để diễn tả vị trí và hướng của thiết bị. Trên cơ sở đó đưa ra mô hình động học của tàu thủy ở dạng đầy đủ cũng như dạng Nomoto đơn giản đồng thời đề xuất hệ thống lái thích nghi tàu thủy sử dụng cấu trúc bộ lọc Kalman mở rộng để lọc thành phần chuyển động tần số thấp của tàu ra khỏi nhiễu sóng bậc cao do sóng biển gây ra cũng như nhận dạng các tham số của tàu. Từ khóa Hệ thống lái thích nghi chuyển động của phương tiện hàng hải bộ lọc Kalman mở rộng. Abstract This paper presents the modeling of marine vehicles related to the study dynamics into two parts kinematics and kinetics. This study discusses the motion of marine vehicles in six degrees of freedom since six independent coordinates are necessary to determine the position and orientation of a rigid body. On that basis the dynamic model of the ship is presented in full form and simple as Nomoto model design of an adaptive autopilot for ships is discussed with an extended Kalman filter estimating the ship s parameters and separating the low frequency component of the motion from the noisy measurement due to the wave disturbances. Keywords Adaptive autopilot the motion of marine vehicles extended Kalman filter. 1. Đặt vấn đề Trong quá trình nghiên cứu tổng hợp thiết kế các bộ điều khiển của hệ thống lái cho tàu thủy thì yếu tố quan trọng .
Thanh Tuấn
193
9
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Đồ án: Tính toán thiết kế hệ thống lái ô tô tải hạng trung
22
207
22
Giáo trình Sửa chữa và bảo dưỡng hệ thống treo lái - Nghề: Công nghệ ô tô (Cao đẳng) - CĐ Nghề Đà Lạt
139
310
37
Chương trình mô đun đào tạo Sửa chữa và bảo dưỡng hệ thống lái
57
190
11
Bài giảng Bảo dưỡng và sửa chữa hệ thống lái-di chuyển - Trường CĐ nghề Đà Nẵng
54
39
2
Giáo án Bài: Hệ thống lái
29
116
6
Bài giảng Hệ thống lái ô tô
45
209
10
Chương trình môn học Sửa chữa và bảo dưỡng hệ thống lái (Trình độ Trung cấp Nghề)
7
96
0
Giáo trình Hệ thống lái - Treo - CĐ Nghề Công Nghiệp Hà Nội
107
160
62
Bài giảng Bảo dưỡng - Sửa chữa hệ thống lái - Nguyễn Xuân Hùng
21
162
7
Giáo trình Sửa chữa, bảo dưỡng hệ thống lái (Nghề: Công nghệ ô tô)
97
192
13
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461886
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22719
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10905
530
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10083
447
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9540
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8301
1127
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8248
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6711
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5793
88
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Hệ thống lái thích nghi
Chuyển động của phương tiện hàng hải
Bộ lọc Kalman mở rộng
Ứng dụng bộ lọc Kalman
Hệ thống lái thích nghi tàu thủy
Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
Hệ thống lái tự động tàu thủy
Thời gian trễ dựa trên logic mờ
Chất lượng điều khiển của hệ thống
Hệ thống lái tàu thủy
Kỷ yếu Hội thảo khoa học
Hội thảo khoa học về Cơ khí động lực
Bộ điều khiển mạng nơ ron – mờ
Điều khiển thích nghi
Nhiễu sóng biển
Luận án tiến sĩ
Kỹ thuật Điều khiển
Tự động hóa
Hệ thống phi tuyến bất định kiểu hàm số
Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
Hệ thống lái tự động tàu nổi
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
312
1
01-05-2024
Báo cáo khoa học: Loss of kinase activity in Mycobacterium tuberculosis multidomain protein Rv1364c
14
236
0
01-05-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 1 part 7
23
260
0
01-05-2024
Posted prices versus bargaining in markets_7
23
157
0
01-05-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 7
37
158
0
01-05-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
179
2
01-05-2024
The profit magic of stock Timing The Markets_5
22
121
0
01-05-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
138
0
01-05-2024
GIÁO TRÌNH MÁY ĐIỆN KHÍ CỤ ĐIỆN - PHẦN I MÁY ĐIỆN - CHƯƠNG 1
46
131
2
01-05-2024
Lãi suất cơ bản, công cụ quan trọng của chính sách tiền tệ
5
114
0
01-05-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7867
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5790
1388
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3772
1233
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5333
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8301
1127
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3518
644
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10905
530
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3694
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4071
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4136
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.