TAILIEUCHUNG - Nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO sử dụng mạng nơ ron RBF

Bài báo này trình bày phương pháp nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO (MultipleInput-Multiple-Output) sử dụng mạng nơ - ron RBF (Radial Basis Function Neural Networks). Phương pháp này được ứng dụng để nhận dạng đối tượng robot di động đa hướng (Omni-Directional Mobile Robot). Đây là một loại robot holonomic có thể di chuyển dễ dàng trong những không gian nhỏ, hẹp do khả năng di chuyển một cách linh hoạt, vừa quay vừa tịnh tiến đồng thời và độc lập. | Nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO sử dụng mạng nơ ron RBF 31 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 20 - 08/2016 NHẬN DẠNG HỆ THỐNG PHI TUYẾN MIMO SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON RBF IDENTIFICATION OF MIMO NONLINEAR SYSTEM USING RADIAL BASIS FUNCTION NEURAL NETWORKS Phạm Thanh Tùng1, Đồng Văn Hướng2, Nguyễn Chí Ngôn3 1 Trường Đại học SPKT Vĩnh Long 2 Trường Đại học GTVT TpHCM 3 Trường Đại học Cần Thơ Tóm tắt: Bài báo này trình bày phương pháp nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO (Multiple- Input-Multiple-Output) sử dụng mạng nơ - ron RBF (Radial Basis Function Neural Networks). Phương pháp này được ứng dụng để nhận dạng đối tượng robot di động đa hướng (Omni-Directional Mobile Robot). Đây là một loại robot holonomic có thể di chuyển dễ dàng trong những không gian nhỏ, hẹp do khả năng di chuyển một cách linh hoạt, vừa quay vừa tịnh tiến đồng thời và độc lập. Mô hình robot di động đa hướng là một hệ MIMO phi tuyến. Việc nhận dạng tham số mô hình của đối tượng này đòi hỏi phải thiết lập nhiều phép đo phức tạp. Trong nghiên cứu này, mạng nơ - ron RBF được xây dựng và huấn luyện trực tuyến dựa trên dữ liệu vào ra của đối tượng. Kết quả mô phỏng trên phần mềm MATLAB cho thấy phương pháp nhận dạng đã đề xuất mang lại hiệu quả cao và ổn định kể cả đối với trường hợp có nhiễu tác động vào hệ thống. Từ khóa: Hệ thống phi tuyến, mạng nơ - ron, MIMO, nhận dạng hệ thống, RBF. Abstract: This paper presents a method for identification of MIMO nonlinear systems using Radial Basis Function neural networks. This method is applied to identify the Omni-Directional Mobile Robot model. This is a holonomic robot that can operate easily in small and narrow spaces, due to the ability of flexible rotational and translational moving, simultaneously and independently. The Omni- directional mobile robot is a MIMO nonlinear system. Identifying the parametric model of that robot requires several measurement tools. In this study, the RBF neural

• Vật lý
• Nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO
• Mạng nơ ron RBF
• Hệ thống phi tuyến
• MultipleInput Multiple Output
• Radial Basis Function Neural Networks
• Mô hình robot
• Tạp chí nông nghiệp
• Nghiên cứu mô hình robot leo tường
• Thiết kế mô hình robot leo tường
• Chế tạo mô hình robot leo tường
• Mô hình robot leo tường
• Lau chùi kính tòa nhà cao tầng
• Robot hút bụi di động
• Đề tài robot hút bụi
• Thiết kế robot hút bụi
• Sơ đồ robot hút bụi
• Mô hình robot hút bụi
• Đặc điểm robot hút bụi
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Robot công nghiệp
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Thuyết minh Robot Structural
• Mô hình Robot Structural
• Kiến trúc Robot Structural
• Tải trọng Robot Structural
• Sơ đồ mô hình Robot Structural
• Biểu đồ bao Moment
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp đại học
• Mô hình xe Robot
• Robot dò tìm kim loại
• Mô hình điều khiển bằng điện thoại
• Thết kế hô hình xe Robot
• Thi công mô hình xe Robot
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Robot vượt địa hình phức tạp
• Thiết kế Robot vượt địa hình phức tạp
• Chế tạo Robot vượt địa hình phức tạp
• Thiết kế nguyên lí của Robot
• Mô hình Robot song song
• Chế tạo Robot song song
• Nghiên cứu mô hình Robot song song
• Dây chuyền sản xuất
• Tìm hiểu Robot song song
• Mô hình robot Kuka
• Kỹ thuật chế tạo robot
• Sản xuất công nghiệp robot
• Thiết kế mô hình robot
• Đồ án Robot Marmo
• Đồ án ngành Cơ khí Chế tạo máy
• Lý thuyết về Robot Marmo
• Thiết kế mô hình Robot Marmo
• Lắp đặt mô hình Robot Marmo
• Ứng dụng toolbox trong matlab
• Cánh tay robot công nghiệp
• Mô hình toán học
• Động học cánh tay robot
• Động lực học cánh tay robot
• Thiết kế cánh tay robot
• Luận văn Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Công nghệ kỹ thuật cơ điện tử
• Chế tạo mô hình robot scara
• Thiết kế mô hình robot scara
• Robot scara phân loại sản phẩm
• Phân loại sản phẩm theo màu sắc
• Kỹ thuật robot
• Giáo trình môn kỹ thuật robot
• Bài giảng kỹ thuật robot
• Tài liệu kỹ thậu robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Điều khiển tự động
• Mô hình hóa hệ thống
• Mô hình robot điều khiển từ xa
• Sóng điện từ
• Chương trình điều khiển
• Robot hình người
• Hệ thống cơ điện tử
• Chế tạo mô hình bàn tay robot
• Cảm biến Leap Motion
• Mô hình mobile robot
• Điều khiển mô hình mobile robot
• Mobile robot bám quỹ đạo
• Phương pháp logic mờ
• Tạp chí Đại học Trà Vinh
• robot quân sự
• robot tự hành
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• mobile robot
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• Mô phỏng robot trụ
• cơ điện tử
• phương trình động học
• tay máy robot
• thiết kế robot
• mô hình hóa
• lập trình mô phỏng
• Luận án tiến sĩ
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Mô hình robot hai chân
• Điều khiển robot dạng người
• Cấu hình robot hai chân
• Đều khiến lai lực
• Vị trí robot N bậc tự do
• Tham số bất định
• Khung tọa độ tay nắm robot
• Mô hình của robot
• Ma trận Jacobi
• Điều khiển robot tự hành
• Robot tự hành dò đường
• Thuật toán điều khiển
• Thi công mô hình robot tự hành
• Phần cứng Robot tự hành
• Trí tuệ nhân tạo
• Robot đánh trống trong trường học
• Thiết kế Robot đánh trống trường học
• Thi công Robot đánh trống trường học
• Xây dựng mô hình Robot đánh trống
• Vật liệu cơ khí
• Robot di động
• Robot di động sáu chân
• Tính toán động học robot
• Mô hình robot hexapod
• Bài toán công suất chuyển động
• Robot dạy học tiếng Anh
• Robot hình dáng giống người
• Robot thông minh
• Bộ điều khiển mô đun di động
• Tính toán chuyển động robot
• Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo
• Robot hàn tự hành
• Mô hình cơ cấu robot hàn tự hành
• Mô hình toán học cơ cấu robot
• Hệ thống điều khiển độc lập một khớp