TAILIEUCHUNG - Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Phát triển thuật toán thích nghi điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy robot sử sụng bộ quan sát vận tốc lực

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu chính. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực khi các tham số động lực học của tay máy Robot thay đổi. | Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Phát triển thuật toán thích nghi điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy robot sử sụng bộ quan sát vận tốc lực BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ ĐÀO MINH TUẤN PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG THỜI QUỸ ĐẠO VÀ LỰC TƯƠNG TÁC CỦA TAY MÁY ROBOT SỬ SỤNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC LỰC Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 9 52 02 16 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2019 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ - BỘ QUỐC PHÒNG Người hướng dẫn khoa học 1. Trần Đức Thuận 2. TS Nguyễn Hữu Thung Phản biện 1 Phan Xuân Minh Trường Đại học Bách Khoa Hà nội Phản biện 2 Phạm Trung Dũng Học viện Kỹ thuật quân sự Phản biện 3 Nguyễn Quang Hùng Viện Khoa học và Công nghệ quân sự Luận án được bảo vệ tại Hội đồng đánh giá luận án cấp Viện họp tại viện Khoa học và Công nghệ quân sự vào hồi . giờ . ngày. tháng. năm 2019 Có thể tìm hiểu luận án tại - Thư viện Viện Khoa học và Công nghệ quân sự - Thư viện Quốc gia Việt Nam DANH MỤC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ ĐƯỢC CÔNG BỐ 1 Dao Minh Tuan Le Ngoc Truc và Tran Duc Thuan T12-2016 quot Hybrid force position control for robot manipulators using force observer quot Chuyên san kỹ thuật điều khiển và tự động hóa số17 Tr. 46-50. 2 Đào Minh Tuấn và Trần Đức Thuận T12-2017 quot Thiết kế bộ quan sát lực vận tốc cho điều khiển chuyển động và lực tay máy Robot quot Tạp chí Nghiên cứu KH amp CN quân sự số 52 tr. 3-13. 3 Đào Minh Tuấn Trần Đức Thuận và Phan Đình Hiếu T4-2018 quot Điều khiển thích nghi vị trí lực tay máy Robot với sự ràng buộc của môi trường làm việc quot Tạp chí Nghiên cứu KH amp CN quân sự số 54 tr. 42-52. 4 Đào Minh Tuấn Phan Đình Hiếu và Trần Đức Thuận T6-2018 quot Phân tích sự hội tụ sai lệch quỹ đạo vị trí lực trong thuật toán điều khiển thích nghi vị trí lực cho tay máy Robot quot Tạp chí Nghiên cứu KH amp CN quân sự số 55 tr. 23-34. 5 Dao Minh Tuan amp Tran Duc .

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Dự thảo tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Hóa học
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa phân tích
• Nguyên tố độc hại cho môi trường
• Luận án Tiến sĩ Sinh học
• Luận án Tiến sĩ ngành Di truyền học
• Phân tích ADN
• Tế bào phôi thai tự do trong máu mẹ
• Luận án Tiến sĩ ngành Thực vật học
• Bảo tồn tài nguyên cây thuốc
• Ti nguyên cây thuốc tỉnh Thái Nguyên
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật học
• Xử lý chất thải hữu cơ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa sinh học
• Bệnh đốm trắng ở tôm
• Luận án Tiến sĩ Toán học
• Luận án Tiến sĩ ngành Toán ứng dụng
• Phương pháp giải hệ phương trình toán tử
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa vô cơ
• Phức chất hỗn hợp kim loại
• Luận án Tiến sĩ Địạ lí
• Luận án Tiến sĩ ngành Địa lí tự nhiên
• Phát triển nông lâm nghiệp
• Cảnh quan miền núi
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa dầu
• Hệ nhũ tương
• Sự lắng đọng parafin
• Luận Án Tiến sĩ ngành Côn trùng học
• Bộ Phù du
• Bộ Cánh úp
• Bộ Cánh lông
• Luận Án Tiến sĩ ngành Sinh thái học
• Hệ sinh thái hồ Tây
• Sự chu chuyển của asen
• Luận Án Tiến sĩ ngành Hóa hữu cơ
• Loài thực vật thuộc họ rau răm
• Phương trình sai phân phi tuyến
• Tóm tắt dự thảo Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa môi trường
• Phương pháp vi chiết mao quản hở
• Luận án Tiến sĩ Vật lý
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý địa cầu
• Spread F xích đạo
• Nghiên cứu giám định gen
• Nghiên cứu dân tộc học
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật
• Nghiên cứu sản xuất vaccine
• Dịch tễ học bệnh than
• Loài thực vật thuộc họ thầu dầu
• Loài thực vật thuộc chi ba bét
• Chất lượng xơ ở cây bông
• Phương pháp lắng đọng hơi hóa học
• Màng mỏng oxit bán dẫn
• Nguyên tố đất hiếm
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý chất rắn
• Công nghệ chế tạo microlaser
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Địa lí
• Cảnh quan lưu vực sông Lại Giang
• Tính đa dạng thực vậ
• Hệ sinh thái vườn quốc gia Phú Quốc
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Luận án Tiến sĩ ngành Cơ học vật rắn
• Vật liệu cơ tính biến thiên
• Phi tuyến ổn định tĩnh