Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu chính. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/lực khi các tham số động lực học của tay máy Robot thay đổi. | Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Phát triển thuật toán thích nghi điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy robot sử sụng bộ quan sát vận tốc lực BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ ĐÀO MINH TUẤN PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG THỜI QUỸ ĐẠO VÀ LỰC TƯƠNG TÁC CỦA TAY MÁY ROBOT SỬ SỤNG BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC LỰC Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 9 52 02 16 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI - 2019 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ QUÂN SỰ - BỘ QUỐC PHÒNG Người hướng dẫn khoa học 1. PGS.TS Trần Đức Thuận 2. TS Nguyễn Hữu Thung Phản biện 1 GS.TS Phan Xuân Minh Trường Đại học Bách Khoa Hà nội Phản biện 2 PGS.TS Phạm Trung Dũng Học viện Kỹ thuật quân sự Phản biện 3 PGS.TS Nguyễn Quang Hùng Viện Khoa học và Công nghệ quân sự Luận án được bảo vệ tại Hội đồng đánh giá luận án cấp Viện họp tại viện Khoa học và Công nghệ quân sự vào hồi . giờ . ngày. tháng. năm 2019 Có thể tìm hiểu luận án tại - Thư viện Viện Khoa học và Công nghệ quân sự - Thư viện Quốc gia Việt Nam DANH MỤC CÔNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ ĐƯỢC CÔNG BỐ 1 Dao Minh Tuan Le Ngoc Truc và Tran Duc Thuan T12-2016 quot Hybrid force position control for robot manipulators using force observer quot Chuyên san kỹ thuật điều khiển và tự động hóa số17 Tr. 46-50. 2 Đào Minh Tuấn và Trần Đức Thuận T12-2017 quot Thiết kế bộ quan sát lực vận tốc cho điều khiển chuyển động và lực tay máy Robot quot Tạp chí Nghiên cứu KH amp CN quân sự số 52 tr. 3-13. 3 Đào Minh Tuấn Trần Đức Thuận và Phan Đình Hiếu T4-2018 quot Điều khiển thích nghi vị trí lực tay máy Robot với sự ràng buộc của môi trường làm việc quot Tạp chí Nghiên cứu KH amp CN quân sự số 54 tr. 42-52. 4 Đào Minh Tuấn Phan Đình Hiếu và Trần Đức Thuận T6-2018 quot Phân tích sự hội tụ sai lệch quỹ đạo vị trí lực trong thuật toán điều khiển thích nghi vị trí lực cho tay máy Robot quot Tạp chí Nghiên cứu KH amp CN quân sự số 55 tr. 23-34. 5 Dao Minh Tuan amp Tran Duc .
