TAILIEUCHUNG - Xây dựng phương pháp và thuật toán xác định vận tốc góc bằng hệ đa gia tốc kết hợp con quay vận tốc góc

Bài báo trình bày phương pháp và thuật toán sử dụng bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng để xác định vận tốc góc bằng hệ đa gia tốc kế kết hợp con quay vận tốc góc. Phương pháp và thuật toán có giá trị khi xây dựng hệ thống dẫn đường quán tính không đế dựa trên các loại cảm biến có độ chính xác thấp và trung bình. | Xây dựng phương pháp và thuật toán xác định vận tốc góc bằng hệ đa gia tốc kết hợp con quay vận tốc góc Nghiên cứu khoa học công nghệ X©y dùng ph­¬ng ph¸p vµ thuËt to¸n x¸c ®Þnh vËn tèc gãc b»ng hÖ ®a gia tèc kÕt hîp con quay vËn tèc gãc NGUYỄN HOÀNG MINH*, TRẦN ĐỨC THUẬN**, NGUYỄN SỸ LONG*, NGUYỄN VIỆT HƯNG*** Tóm tắt: Bài báo trình bày phương pháp và thuật toán sử dụng bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng để xác định vận tốc góc bằng hệ đa gia tốc kế kết hợp con quay vận tốc góc. Phương pháp và thuật toán có giá trị khi xây dựng hệ thống dẫn đường quán tính không đế dựa trên các loại cảm biến có độ chính xác thấp và trung bình. Từ khóa: Tên lửa, Dẫn đường quán tính, Hệ đa gia tốc kế. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Hệ dẫn đường quán tính không đế sử dụng hệ cảm biến gồm ba con quay vận tốc góc, ba gia tốc kế và có thể kết hợp thêm ba từ kế hoặc GPS để xác định tất cả các trạng thái chuyển động của vật thể. Tuy nhiên, nó còn nhiều nhược điểm: giá thành cao (cảm biến có độ chính xác cao), độ trôi lớn (cảm biến có độ chính xác thấp), Ở nước ngoài và ở Việt Nam đã có một số bài báo đưa ra các phương pháp để nâng cao độ chính xác của hệ thống nhưng vẫn còn nhiều hạn chế. Trong bài báo [1,3] đưa phương pháp kết hợp con quay vận tốc góc với gia tốc kế và từ kế chỉ áp dụng được trong trường hợp vật thể chuyển động gần đều. Trong bài báo [2,4] đưa ra phương pháp kết hợp hệ con quay, gia tốc kế, từ kế với vận tốc kế. Phương pháp này có thể áp dụng được trong mọi trường hợp, nhưng để triển khai trong thực tế còn gặp nhiều khó khăn. Ví dụ, để xác định vận tốc chuyển động cho vật thể bay có thể sử dụng tín hiệu từ GPS hoặc sử dụng ống Pi tô. Nếu sử dụng tín hiệu GPS thì chỉ ứng dụng được cho vật thể chuyển động trên mặt đất vì sự cung cấp hạn chế chất lượng GPS của Bộ Quốc Phòng Mỹ. Mặt khác, hiện nay ở Việt Nam chưa chế tạo được ống Pi tô, bên cạnh đó rất khó khăn khi mua được ống Pi tô có dải đo phù hợp cho thiết bị bay (tên lửa, máy bay, .)

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Phương pháp xác định vận tốc góc
• Thuật toán xác định vận tốc góc
• Hệ đa gia tốc
• Con quay vận tốc góc
• Dẫn đường quán tính
• Hệ thống dẫn đường quán tính
• Hệ tọa độ quán tính
• Khối đo lường quán tính
• Mô hình động học
• Nguyên lý dẫn đường quán tính
• ệ thống dẫn đường quán tính
• MCH Ma trận cosin chỉ hướng
• CQOĐĐ – Con quay ổn định đế
• Xây dựng mô hình toán
• Hệ thống dẫn đường quán tính
• Ứng dụng hệ dẫn đường quán tính
• Xác thực mô hình động lực học xe đạp
• Hệ dẫn đường quán tính
• Xác thực mô hình
• Động lực học
• Thiết bị dẫn đường quán tính Ц 074
• Tên lửa Х 35Э
• Công tác bảo đảm kỹ thuật duy trì
• Thiết kế tên lửa
• Phương pháp xác định tham số dẫn đường
• d Hệ thống dẫn đường quán tính
• La bàn kiểu con quay
• Cảm biến đo tốc độ góc
• Tham số dẫn đường
• Cảm biến quán tính
• Điểm tham chiếu từ tính
• Xe tự hành
• Thuật toán lọc Kalman
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Xây dựng hệ dẫn đường quán tính
• Thiết bị ngầm
• Hệ thống quán tính
• Trạm thủy âm
• Định vị phương tiện ngầm
• Nâng cao chất lượng dẫn đường
• Hệ thống GPS
• Nâng cao độ chính xác hệ thống dẫn đường
• Hệ thống dẫn đường
• Hệ thống dẫn đường tích hợp GNSS INS
• Hệ thống dẫn đường vệ tinh
• Mobile Mapping System
• Hệ tọa độ dẫn đường
• Lực hấp dẫn
• Tác động quay của trái đất
• Vật thể bay vũ trụ
• GPS
• đường dẫn quán tính
• hoa tiêu GPS
• dự toán tốc độ
• tần số vô tuyến
• Chế độ la bàn con quay gyrocompass
• Máy đo từ trường
• Hệ thống định vị vệ tinh
• Bộ lọc Kalman
• Hệ thống vệ tinh định vị của Mỹ
• Đơn vị đo lường quán tính
• Phép lọc Kalman mở rộng
• Cơ chế tính toán trong INS
• Xây dựng thuật toán xác định tham số
• Tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm
• Vũ khí chống ngầm
• Phương pháp ứng dụng bộ lọc Kalman
• Máy phát siêu cao
• Đo cao vô tuyến
• Điều tần tuyến tính
• Tên lửa hành trình đối hải
• Định phương thẳng đứng
• Hấp thụ rung động lực
• Đặc tính biên độ
• Đế ổn định dạng lực
• Tư thế góc
• Phương trình động học
• Rung lắc ngẫu nhiên
• Đặc tính biên độ tần số
• Phổ chuyển động rung lắc