TAILIEUCHUNG - Thiết kế hệ thống tự động điều khiển xe ô tô chuyển động theo quỹ đạo

Trong nghiên cứu này, cấu trúc của hệ tự động điều khiển lái thiết bị di động dựa trên cơ sở kết hợp bộ điều khiển mờ (FLC) và điều khiển PID đã được thực hiện. Bộ điều khiển mờ thực hiện điều khiển khiển vòng ngoài, bộ điều khiển PID thực hiện điều khiển vòng trong. Trên cơ sở các điều kiện đường sá, yếu tố tác động bên ngoài, đặc điểm cấu trúc của xe để thực hiện điều khiển xe phỏng theo người lái xe. | Thiết kế hệ thống tự động điều khiển xe ô tô chuyển động theo quỹ đạo Nghiên cứu khoa học công nghệ THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN XE Ô TÔ CHUYỂN ĐỘNG THEO QUỸ ĐẠO Nguyễn Ngọc Tuấn, Lê Khắc Thủy* Tóm tắt: Trong nghiên cứu này, cấu trúc của hệ tự động điều khiển lái thiết bị di động dựa trên cơ sở kết hợp bộ điều khiển mờ (FLC) và điều khiển PID đã được thực hiện. Bộ điều khiển mờ thực hiện điều khiển khiển vòng ngoài, bộ điều khiển PID thực hiện điều khiển vòng trong. Trên cơ sở các điều kiện đường sá, yếu tố tác động bên ngoài, đặc điểm cấu trúc của xe để thực hiện điều khiển xe phỏng theo người lái xe. Sự kết hợp bộ điều khiển mờ và điều khiển PID ưu việt hơn trong bài toán điều khiển với điều kiện thiếu các cảm biến đo lường, khó bố trí thực hiện các phép đo các đại lượng vật lý đặc thù trên thiết bị di dộng. Kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất. Từ khóa: Thiết bị di động không người lái, Hệ thống điều khiển thông minh, Hệ thống điều khiển mờ. 1. MỞ ĐẦU Ngày nay, sự phát triển của các thiết bị di động thông minh (Intelligent Transportation Systems-ITS) cho phép chúng ta nâng cao hiệu quả, tăng tính tiện lợi và an toàn trong quá trình sử dụng [1],[2]. Trong lĩnh vực nghiên cứu tự động lái xe với yêu cầu tốc độ thường xuyên thay đổi, trong các điều kiện đường sá khác nhau (đường nhựa, đường đất, đường băng – tuyết, đường đá hộc và các đường thử nghiệm mẫu xe ô tô đặc thù) [3]. Có hai hướng nghiên cứu chính để xây dựng các bộ tự động điều khiển lái: một là thiết kế hệ thống điều khiển thông minh lái phỏng theo lái xe của con người và hai là hướng thiết kế hệ thống điều khiển trên cơ sở mô hình động lực học của xe ứng dụng các lý thuyết điều khiển. Hướng thứ nhất không yêu cầu chính xác mô hình động học của xe. Trong khi đó, hướng thứ hai đòi hỏi sự chính xác mô hình động học của xe, vì vậy cần phải thực hiện nhận dạng chính xác các tham số mô hình. Công việc này không phải lúc nào .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Thiết kế hệ thống tự động điều khiển
• Hệ thống tự động điều khiển xe ô tô
• Bộ điều khiển PID
• Thiết bị di động không người lái
• Hệ thống điều khiển thông minh
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển
• Khái quát về điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự động công nghiệp
• Thiết kế hệ thống điều khiển cửa tự động
• Hệ thống điều khiển cửa tự động
• Hệ vi điều khiển họ 80C051
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Chất lượng của hệ rời rạc
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Giáo trình điều khiển tự động
• Mô tả toán họ hệ thống rời rạc
• Thiết ké hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển phi tuyến
• Hệ thống điều khiển hồi tiếp
• Thiết kế hệ thống điều khiển trộn sơn
• Hệ thống điều khiển trộn sơn bằng PLC
• Hệ thống điều khiển trộn sơn
• Hệ thống rời rạc tuyến tính
• Khảo sát hệ thống điều khiển tự động
• Đồ án tốt nghiệp ngành Điện tự động công nghiệp
• Thiết kế xây dựng hệ thống điều khiển
• Giám sát mạch nạp acquy tự động
• Vi điều khiển AVR
• Thiết kế phần mềm
• Thiết kế hệ thống điều khiển đóng mở cửa
• Hệ thống điều khiển đóng mở cửa tự động
• Hệ thống điều khiển thông minh bằng PLC
• Bài giảng Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động
• Mô phỏng thiết kế hệ thống tự động
• Thiết kế hệ thống tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hàm truyền của hệ thống điều khiển
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động