TAILIEUCHUNG - A simple walking control method for biped robot with stable gait

Bài báo giới thiệu một phương pháp đơn giản để điều khiển cho một rôbôt 2 chân 10 bậc tự do với một dáng đi ổn định và giống người sử dụng một cấu hình phần cứng đơn giản. Rôbôt 2 chân được mô hình như một con lắc ngược 3 chiều. Dáng đi của rôbôt được tạo bởi hệ thống điều khiển bám điểm mômen không (ZMP) của rôbôt 2 chân theo quỹ đạo là đường zigzac theo lòng bàn chân của rôbôt. | Journal of Computer Science and Cybernetics, , (2013), 105–118 A SIMPLE WALKING CONTROL METHOD FOR BIPED ROBOT WITH STABLE GAIT TRAN DINH HUY, NGUYEN THANH PHUONG, HO DAC LOC, NGO CAO CUONG Ho Chi Minh City University of Technology, Vietnam; Email: phuongkorea2005@ Tóm t t. Bài báo giới thiệu một phương pháp đơn giản để điều khiển cho một rôbôt 2 chân 10 bậc tự do với một dáng đi ổn định và giống người sử dụng một cấu hình phần cứng đơn giản. Rôbôt 2 chân được mô hình như một con lắc ngược 3 chiều. Dáng đi của rôbôt được tạo bởi hệ thống điều khiển bám điểm mômen không (ZMP) của rôbôt 2 chân theo quỹ đạo là đường zigzac theo lòng bàn chân của rôbôt. Một bộ điều khiển tối ưu được thiết kế để điều cho hệ thống điều khiển bám điểm ZMP. Một quỹ đạo của khối tâm của rôbôt trong vùng ổn định được tạo ra khi ZMP của rôbôt bám theo quỹ đạo theo phương x và y luôn luôn nằm trong lòng bàn chân của rôbôt. Dựa vào quỹ đạo ổn định của khối tâm, bước đi của rôbôt được đề xuất bằng cách giải bài toán động học ngược và được tích hợp trên phần cứng dùng PIC18F4431 và DSPIC30F6014. Phương pháp đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng và thực nghiệm. T khóa. Bộ điều khiển bám tối ưu, Hệ thống điều khiển bám ZMP, robot 2 chân. Abstract. This paper proposes a simple walking control method for a 10 degree of freedom (DOF) biped robot with stable and human-like walking using simple hardware configuration. The biped robot is modeled as a 3D inverted pendulum. A walking pattern is generated based on ZMP tracking control systems, which are constructed to track the ZMP of the biped robot to zigzag ZMP reference trajectory decided by the footprint of the biped robot. An optimal tracking controller is designed to control the ZMP tracking control system. When the ZMP of the biped robot is controlled to track the x and y , ZMP reference trajectories always locates the ZMP of the biped robot inside stable region known as area of the footprint, a trajectory of the COM is .

• Kỹ thuật lập trình
• Tạo chí Tin học
• Điều khiển học
• Bộ điều khiển bám tối ưu
• Hệ thống điều khiển bám ZMP
• Robot 2 chân
• Optimal tracking controller
• ZMP tracking control system
• Biped robot
• Luận văn tiến sĩ
• Luận văn tiến sĩ Báo chí học
• Báo chí học
• Thông tin về giáo dục và đào tạo
• Giáo dục đào tạo trên báo in
• Hệ thống tín chỉ
• Đào tạo theo hệ thống tín chỉ
• Thay đổi chương trình đào tạo tín chỉ
• Chương trình đào tạo đại học
• Quản lý chương trình đào tạo tín chỉ
• Thực trạng quản lý đào tạo tín chỉ
• Tạp chí Thông tin tư liệu
• Định hướng nghề nghiệp
• Thư viện Thông tin học
• Mục tiêu đào tạo
• Sinh viên ngành Thư viện Thông tin
• Chương trình đào tạo
• Đề thi học sinh giỏi cấp Thành phố Tin 12
• Đề thi học sinh giỏi cấp Thành phố
• Đề thi học sinh giỏi Tin học 12
• Đề thi tin học
• Ôn tập Tin học 12
• Câu hỏi Tin học 12 nâng cao
• Tạp chí khoa học
• Giải pháp xây dựng sản phẩm thông tin
• Phát triển sản phẩm thông tin thư viện
• Sản phẩm thông tin thư viện
• Đào tạo theo học chế tín
• Thư viện điện tử
• Trường cao đẳng sư phạm Thừa Thiên Huế
• Cải tiến dịch vụ thư viện
• Dịch vụ thông tin – thư viện
• Hoạt động thông tin thư viện
• Đào tạo người dùng thư viện
• Thư viện thông tin
• Kiến thức thông tin
• Đào tạo kiến thức thông tin
• Thư viện trường đại học
• Cán bộ thư viện
• Khoa học giáo dục
• Trang thông tin điện tử
• Bộ tiêu chí đánh giá trang thông tin điện tử
• Giáo dục đại học
• Đào tạo giáo viên
• Tạp chí Giáo dục
• An toàn thông tin
• Đào tạo ngành an toàn thông tin
• Bảo mật thông tin
• Nâng cao chất lượng đào tạo ngành ATTT
• Thông tin Thư viện
• Đào tạo ngành Thông tin – Thư viện
• Công tác đảm bảo chất lượng
• Quản trị thông tin
• Cải tiến chất lượng chương trình cử nhân
• Kỷ yếu hội thảo khoa học
• Báo chí truyền thông
• Đào tạo báo chí
• Định hướng công nghệ trong đào tạo báo chí
• Công nghệ thông tin và truyền thông
• Công nghệ kỹ thuật số
• Phát triển Học viện Ngân hàng
• Tạp chí Khoa học và Đào tạo Ngân hàng
• Thông tin Khoa học Ngân hàng
• Nâng cao chất lượng tạp chí
• Thư viện đại học
• Giáo dục đào tạo
• Học viện Cảnh sát Nhân dân
• Tin học cơ bản
• Trường Đại học Sư phạm Thành phố Hồ Chí Minh
• Nâng cao chất lượng đào tạo
• Biện pháp đổi mới hoạt động kiểm tra
• Đánh giá môn Tin học cơ bản
• Tạp chí Đại học công nghiệp thực phẩm
• Đào tạo tín chỉ
• Trường đại học công nghiệp thực phẩm
• Thành phố Hồ Chí Minh
• Đào tạo niên chế
• quản lý đào tạo
• học viện báo chí
• khai thác thông tin
• quản lý văn bản
• cao học văn hóa
• luận văn cao học
• tài liệu vao học
• luận văn
• Tạp chí Khoa học Thương mại
• Bất cân xứng thông tin
• Trường đại học
• Bất cân xứng thông tin trong đào tạo ĐH
• Nhu cầu thông tin
• Nâng cao chất lượng phục vụ
• Phương pháp đánh giá người học
• Nguồn lực thông tin
• Phát triển nguồn lực thông tin
• Nguồn lực thông tin ngành đi biển
• Cơ cấu tổ chức nguồn lực thông tin
• Nguồn tài liệu nội sinh
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Báo chí học
• Thông tin về giáo dục
• Đào tạo trên báo in
• Báo in ở Việt Nam
• Tư tưởng Hồ Chí Minh
• Tính tích cực
• Chủ động
• Sáng tạo
• Trung cấp chuyên nghiệp
• Hệ thống thông tin tư liệu
• Thiết kế bài giảng điện tử
• Phương thức đào tạo tín chỉ
• Môn Tư tưởng Hồ Chí Minh
• Đổi mới giáo dục
• Phát triển tư tưởng Hồ Chí Minh
• Giá trị của tư tưởng Hồ Chí Minh
• Học viện Công nghệ Bưu chính Viễn thông
• Mô hình quản lý đào tạo
• Chuyển đổi mô hình quản lý đào tạo
• Học chế tín chỉ
• Hệ niên chế
• Đào tạo theo tín chỉ
• Hệ thống đào tạo đại học
• Trường Đại học Sư phạm Hà Nội
• Sản phẩm thông tin thư viện
• Dịch vụ thông tin thư viện
• Hệ thống sản phẩm và dịch vụ
• Mô hình hệ thống sản phẩm