TAILIEUCHUNG - Giải bài toán động học ngược robot dư dẫn động bằng phương pháp chiếu tọa độ và chiếu vận tốc

Bài báo trình bày nghiên cứu về động học ngược robot dư dẫn động. Trước hết bài toán ngược động học tay máy dư dẫn động được trình bày ở hai ấp độ: Mức liên hệ vận tốc và mức liên hệ gia tốc. nội dung chi tiết. | Tạp chỉ Tin học và Điều khiển học 2012 31-40 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT Dư DAN động BẰNG PHƯƠNG PHÁP CHIEU TỌA ĐỘ VÀ CHIEU VẬN Tốc NGUYỄN QUANG HOÀNG THÁI PHUONG THAO Trường -Dại học Bách khoa Hà Nội hoangnq@ Tóm tắt. Một phương pháp giải bài toán động học ngược Robot dư dẫn động được trình bày trong bài báo này. Trước hết bài toán ngược động học tay máy dư dẫn động được trình bày ở hai cấp độ mức liên hệ vận tốc và mức liên hệ gia tốc. Nghiệm của các bài toán này được đưa ra nhờ ma trận tựa nghịch đảo của ma trận Jacobi trong dó có chú ý dến không gian bù để tránh được các giới hạn khớp. Giá trị biến khớp tìm được nhờ các phép tính tích phân được hiệu chỉnh bằng phương pháp chiếu. Nhờ phương pháp chiếu này các biến khớp và vận tốc khớp dược hiệu chỉnh dảm bảo chúng nằm trên các đa tạp liên kết về vị trí và vận tốc. Qua đó độ chính xác của nghiệm cần tìm được cải thiện đáng kể. Một số mô phỏng số được trình bày để minh họa cho thuật toán. Abstract. A method for solving inverse kinematics of redundant robot is proposed in this paper. Firstly the inverse kinematics of redundant robotic manipulators is represented in two levels velocity level and acceleration level. Solutions of these problems are given by pseudo inverse of the Jacobian matrix under consideration of null space in order to avoid joint limitations. Secondly the values of joint variables are found by the integration which is revised by the coordinate and velocity projection methods. By using this method the joint variables and joint velocities are adjusted so that they are forced onto manifolds which are defined by position constraints and velocity constraints. Therefore the accuracy of solutions is significantly improved. The numerical simulations are illustrated for the effectiveness of the proposed method. 1. MỞĐẦU Đối với robot dạng chuỗi người ta có thể phân thành hai loại robot chuẩn và robot dư dẫn động. Robot chuẩn là robot có số bậc tự do bằng số bậc tự do của .

• Kỹ thuật lập trình
• Tạp chí tin học
• Điều khiển học
• Bài toán động học ngược robot dư dẫn động
• Bài toán toán động học ngược
• Động học ngược
• Robot dư dẫn động
• Tổng mục lục tạp chí
• Tạp chí thông tin Khoa học xã hội
• Khoa học xã hội
• Tạp chí Khoa học xã hội
• Tổng hợp tạp chí Khoa học xã hội 2016
• Hệ thống tạp chí khoa học Việt Nam
• Tạp chí khoa học Việt Nam
• Ấn phẩm khoa học
• Hệ thống tạp chí
• Dữ liệu tạp chí Việt Nam
• Tạp chí Khoa học Kỹ thuật
• Quản lý Tạp chí Khoa học Kỹ thuật
• Khoa học Kỹ thuật Mỏ Địa chất
• Công nghệ thông tin quản lý tạp chí
• Hệ thống tiện ích của Internet
• Tự động hóa quy trình quản lý
• Phát triển Học viện Ngân hàng
• Tạp chí Khoa học và Đào tạo Ngân hàng
• Tạp chí khoa học
• Thông tin Khoa học Ngân hàng
• Nâng cao chất lượng tạp chí
• Tiêu chuẩn quốc tế của tạp chí khoa học
• Tiêu chuẩn quốc tế của tạp chí
• Tiêu chuẩn quốc tế
• Viện Thông tin khoa học Mỹ
• Cơ sở dữ liệu
• Bản tin Thông tin Khoa học Bảo hiểm Xã hội
• Thông tin Khoa học Bảo hiểm Xã hội
• Tạp chí Bảo hiểm Xã hội số 1 năm 2018
• Thủ tục hành chính Bảo hiểm Xã hội
• Lạm dụng quỹ Bảo hiểm Y tế
• Cơ quan Bảo hiểm Xã hội
• Tạp chí Bảo hiểm Xã hội số 2 năm 2018
• Đối tượng hưởng Bảo hiểm Xã hội
• Đơn giản hóa thủ tục hành chính bảo hiểm
• Tạp chí Bảo hiểm Xã hội số 3 năm 2018
• Giao dịch điện tử chi trả chế độ BHXH
• Bảo hiểm Y tế toàn dân
• Tạp chí Bảo hiểm Xã hội số 4 năm 2018
• Pháp luật Bảo hiểm Xã hội
• Ứng dụng văn phòng điện tử
• Nghiên cứu y học
• Tạp chí Y Dược lâm sàng 108
• Quản lý đăng bài trực tuyến
• Nâng cao chất lượng tạp chí khoa học
• Tạp chí Dạy và học
• Tạp chí Dạy và học số 2
• Tạp chí Dạy và học năm 2018
• Cơ sở khoa học của trí nhớ
• Cái giá của những lời khen vô hại
• Áp lực khiến trẻ kém tự tin
• Khai thác và phục vụ tạp chí
• Trung tâm thông tin – thư viện
• Trường đại học Huế
• Thông tin – thư viện
• Thư viện Đại học Khoa học
• Tạp chí Toán học
• Toán học và Tuổi trẻ
• Tạp chí Toán học số 231
• Phương trình dạng toán
• Dạng toán vi vòng quanh
• Hội thi Tin học trẻ
• Tạp chí Tim mạch học Việt Nam Số 26
• Tạp chí Tim mạch học
• Bệnh tim mạch vùng biển
• Hội Tim mạch quốc gia Việt Nam
• Tin hoạt động Hội
• Chuyên mục bồi dưỡng sau đại học
• Tạp chí Tim mạch học Việt Nam Số 28
• Tổng quan các vấn đề Tim mạch
• Chất lượng tạp chí
• Ứng dụng công nghệ thông tin
• Cuộc cách mạng công nghiệp 4 0
• Đổi mới giáo dục đại học
• Tạp chí quốc tế uy tín
• Bài báo khoa học ISI/Scopus
• Cách viết bài báo khoa học
• Quy tắc trích dẫn của tạp chí
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Luận văn Thạc sĩ
• Khoa học Thông tin thư viện
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học Thư viện
• Khai thác tạp chí
• Hiệu quả sử dụng tạp chí
• Tạp chí Thông tin tư liệu
• Thông tin thư viện
• Hoạt động thông tin thư viện
• Thông tin khoa học và công nghệ
• Xã hội hóa
• Nguồn tin điện tử
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Nhu cầu thông tin
• Hoạt động thông tin
• Thư viện thông tin
• Trung tâm Thông tin Thư viện
• Không gian thông tin
• Hệ thống thông tin khoa học công nghệ
• Nguồn lực thông tin
• Chiến lược hình thành không gian thông tin
• echip
• đọc xong vọc liền
• thủ thuật
• máy tính
• thủ thuật tin học
• Nguồn tin khoa học
• Nguồn tin trực tuyến
• Phát triển nguồn tin
• Chia sẻ nguồn tin
• Tạp chí y dược
• Y dược quân sự
• Phần mềm Website
• Cổng Thông tin Điện tử
• Thư viện số
• Tạp chí điện tử
• Website thương mại điện tử
• Định hướng nghề nghiệp
• Thư viện Thông tin học
• Mục tiêu đào tạo
• Sinh viên ngành Thư viện Thông tin
• Chương trình đào tạo