TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot

ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động robot. Mỗi chuyển động được định nghĩa bằng một tập mờ dựa vào vị trí robot, giá trị của sensor, khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật, một bộ ghi nhớ đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường đi mới khi nó gặp chướng ngại vật. Bài báo này bao gồm phần 1. | LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt Trong bài này chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động -robot. Mỗi chuyển động được định nghĩa bằng một tập mờ dựa vào vị trí robot giá trị của sensor khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật một bộ ghi nhớ đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường đi mới khi nó gặp chướng ngại vật. Bài báo này bao gồm phần 1 giới thiệu chung về phương pháp này. Phần 2 giới thiệu qua về các hệ thống mờ. Phần 3 giới thiệu bộ mô phỏng robot Khepera và các phép biến đổi biến cần thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra các kết quả đạt được. 1. Giới thiệu Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không biết trước tại thời điểm lập trình khó xác định đâu là hành động tốt nhất do các kích thích mà robot thu được tại thời điểm hiện tại lại dựa vào các tư thế trước đó của robot. Trong bài này chúng tôi đưa ra một phương pháp mới để điều khiển robot đó là dựa vào hệ thống mờ với cấu trúc ghi nhớ đường đi. Ưu điểm của phương pháp này là hệ thống mờ có thể nhớ được quá khứ . Mặc dù không thể biết trước kết quả của mọi hành động cấu trúc ghi nhớ đường đi có thể loại bỏ những hành động tạo nên tình huống không thuận lợi trước đó do đó tối ưu hoá được quá trình hoạt động của robot tại từng thời điểm. 2. Các hệ thống mờ Một hệ thống mờ điển hình được chỉ ra trên hình 1. Đầu vào của hệ thống là các giá trị rõ ví dụ giá trị sensor . Khối mờ hoá biến đổi chúng thành các giá trị mờ. Khối hợp thành mờ sử dụng các luật mờ kết hợp với các đầu vào mờ để tạo nên đầu ra mờ. Cuối cùng khối giải mờ sẽ biến đổi chúng tạo thành các đầu ra rõ được sử dụng để điều khiển hệ thống. Hình 1. Sơ đồ khối của một hệ thống mờ Luật mờ được xây dựng dựa trên ngôn ngữ tự nhiên sử

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Giáo trình cơ khí đại cương
• Giáo trình công nghệ tự động hóa
• giáo trình tự động hóa
• giáo trình robot
• giáo trình kỹ thuật cơ khí
• Giáo trình
• cơ khí đại cương
• tài liệu cơ khí đại cương
• bài giảng cơ khí đại cương
• tìm hiểu cơ khí đại cương
• nghiên cứu cơ khí đại cương
• Bảo trì thiết bị cơ khí
• Thiết bị cơ khí
• Thiết bị cơ khí đại cương
• Giáo trình Thiết bị cơ khí đại cương
• Phương pháp gia công mặt phẳng
• Gia công mặt ngoài tròn xoay
• Phương pháp gia công lỗ
• Giáo trình khí nén điện khí nén
• cơ khí đại cương
• tài liệu cơ khí
• chuyên ngành cơ khí
• lý thuyết cơ khí
• bài giảng cơ khí
• Cắt gọt kim loại
• Quá trình sản xuất cơ khí
• Hợp kim cứng
• Vật liệu dùng trong cơ khí
• Giáo trình Thực tập cơ khí đại cương
• Thực tập cơ khí đại cương
• Công nghệ kỹ thuật ô tô
• Kỹ thuật khoan chi tiết
• Cắt ren kim loại
• Giáo trình tuoc bin nhiệt điện
• giáo trình cơ khí
• vật liệu dùng trong công nghiệp
• hướng dẫn cơ khí đại cương
• Sản xuất cơ khí
• Gia công cơ khí
• Kỹ thuật cơ khí
• Vật liệu kim loại
• Giáo trình hệ thống máy và thiết bị lạnh
• Bảo trì thiết bị cơ điện
• Đại cương thiết bị cơ điện
• Giáo trình Đại cương thiết bị cơ điện
• Thiết bị công nghiệp trong sản xuất cơ khí
• Máy gia công cắt gọt
• Thiết bị cơ điện
• giáo trình hàn
• công nghệ kim loại
• luyện kim
• vật liệu cơ khí
• Thiết bị dùng trong công nghiệp
• quá trình gia công