TAILIEUCHUNG - Thiết kế lặp hàm điều khiển ISS-CLF có tính SCP và một bộ điều khiển ổn định ISS liên tục cho đối tượng phi tuyến bất định

Bài báo giới thiệu một phương pháp xây dựng lặp hàm điều khiển ISS-CLF cho lớp các đối tượng phi tuyến bất định cũng như một bộ điều khiển ổn định ISS cụ thể mang tính SCP (small control property) được rút ra từ đó để điều khiển các đối tượng phi tuyến bất định có cấu trúc truyền ngược, điều mà trong các tài liệu được công bố gần đây mới chỉ dừng lai ở việc khẳng định sự tồn tại của bộ điều khiển đó. | THIÉT KÉ LẶP HÀM ĐIỀU KHIÉN ISS-CLF CÓ TÍNH SCP VÀ MỘT Bộ ĐIÈU KHIẾN ÓN ĐỊNH ISS LIÊN TỤC CHO ĐÓI TƯỢNG PHI TUYỀN BÁT ĐỊNH PGS. TS. Nguyền Doãn Phước PGS. TS. Phan Xuân Minh Bộ môn Điều khiển Tự động - Trường ĐHBK Hà Nội Tóm tắt Bài báo giới thiệu một phương pháp xây dụng lặp hàm điều khiển cho lớp các đổi tượng phi tuyến bất định cũng như một bộ điều khiến on định ISS cụ thế mang tính SCP small control property đưọc rút ra từ đó đễ điều khiển các đối tưọng phi tuyến bất định có cấu trúc truyền ngược điều mà trong các tài liệu được công bố gần đây mới chỉ dừng lại ỏ việc khắng định sự tồn tại của bộ điều khiển đó. 1. Đặt vấn đề Một trong những bài toán điều khiển được quan tâm gần đây là điều khiển thích nghi kháng nhiễu disturbance attenuation . Đây là bài toán thiết kế bộ điều khiển cho đối tượng bất định mô tả bởi tỉx at trong đó m 0 g là vector các tín hiệu điều khiển x c 5R là vector các biến trạng thái và ỉ t e là vector các tạp nhiêu bất định không đo được của hệ thống sao cho hệ là ổn định ISS ĩnpui to State Stability tức là mọi quỳ đạo trạng thái tự do U 0 của hệ không phụ thuộc tín hiệu nhiễu bất định c t có d nằm trong dải cho phép luôn tiến được về một miền A hở đủ nhó chứa gốc tọa độ 7 . Khái niệm ổn định 1SS này thực chất là một sự mở rộng của tính ổn định Lyapunov quen biết và tương tự như lý thuyết Lyapunov ở đây người ta cũng đưa ra định nghĩa hàm điều khiển ISS gọi là hàm ISS-CLF ĨSS-CoM ro Lyapunov Faction . Một hàm V x trơn xác định dương và hợp thức sẽ được gọi là hàm ISS-CLF của nếu tồn tại ít nhất một quan hệ M m x để với nó có được 7 -p -i r ấ 1-2 169 trong đó p là hàm thực thuộc lớp K và thuộc lớp K. Có thể thấy được ngay khi đó quan hệ M chính là mô hình bộ điều khiển phản hồi trạng thái cần tỉm và miền A là lân cận gốc với bán kính không vượt quá p ỵ II L Hàm 1SS-CLF thường được sử dụng như một công cụ chính để thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái. Theo xu hướng này thì khi đã xác định được một hàm ISS-CLF cho hệ .

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.