Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Mạng nơron và GA điều khiển Robot
TAILIEUCHUNG - Mạng nơron và GA điều khiển Robot
Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. Tác giả: Nguyễn Trần Hiệp - Học viện Kỹ thuật Quân sư. Phạm Thượng Cát - Viện Công nghệ Thông tin. Tóm tắt: Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng. | Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. Tác giả Nguyễn Trần Hiệp - Học viện Kỹ thuật Quân sư. Phạm Thượng Cát - Viện Công nghệ Thông tin. Tóm tắt Phương pháp tính momen là một phương pháp phổ biến trong điều khiển robot hiện đại. Nó cho phép loại bỏ được tất cả các thành phần phi tuyến và liên kết chéo trong robot. Nhược điểm của phương pháp này là các tham số phi tuyến thường không được ước lượng chính xác và quá trình tính toán phức tạp đòi hỏi thời gian thực. Vì vậy trong thực tế dao động và quá chỉnh thường xuyên xuất hiện khi điều khiển bằng phương pháp tính momen. Mạng nơron và thuật di truyền có thể cho phép khắc phục được những nhược điểm này. Bài báo này giới thiệu việc sử dụng mạng nơron được tối ưu bằng thuật di truyền thực hiện tính toán chính xác các tham số phi tuyến và liên kết chéo của hệ robot. Hệ điều khiển được kiểm chứng bằngMATLAB SIMULINK trên cánh tay máy hai bậc tự do. Abstract The computed torque method is very popular in modern in rorbot control. The computed torque method involes computation and cancellation of all non-linearities and cross-coupling terms. The disadvantage of this method is the misestimation of non - linear parametes and the computation complexity of the real-time implementation. In practice oscillation and overshoot always occurs when computed torque method applicated. The drawbacks of this method are overcome by Neural network and genetic algorithm. This paper presents a neural netwokr optimied by genetic algorithm to correct computation of all non-linearities and cross-coupling terms. The controller was tested through simulation by MATLAB simulink on the 2 - DOF manipulator. và robot sẽ được điều khiển bám sát quỹ đạo mong muốn. Vì ma trận H là xác định dương và khả đảo nên từ hình 1 và công thức vòng điều khiển kín có 1. Đặt vấn đề. Phương pháp tuyến tính hoá phản hồi hay còn được gọi là phương pháp tính momen .
Nguyên Ðan
42
6
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài giảng môn học Kỹ thuật thông tin số
39
273
10
BÀI GIẢNG MÔN: KỸ THUẬT THÔNG TIN SỐ
40
283
9
Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả (Ngành: Kỹ thuật chế biến món ăn - Trung cấp) - Trường Trung cấp Du lịch và Khách sạn Saigontourist
27
68
4
Giáo trình Thông tin số
213
361
15
Kỹ thuật cao áp
75
212
6
Ebook Sổ tay kỹ thuật trồng và chăm sóc một số chủng loại cây ăn quả - NXB Khoa học Kỹ thuật
164
214
6
Đề cương môn cơ sở kỹ thuật điện tử - Trường ĐH Sư phạm Kỹ thuật Tp. HCM
55
270
10
Kỹ thuật nuôi cá trê, Kỹ thuật nuôi lươn, Nuôi giun đất, Kỹ thuật ương giống, Kỹ thuật sản xuất giống, Nuôi cá thịt
5
175
0
Cad trong kỹ thuật: Các bước xuất bản vẽ kỹ thuật
17
211
1
Kỹ thuật trồng hoa anh túc: Kỹ thuật trồng a phiến, kỹ thuật trồng thẩu, trẩu, cây nàng tiên
7
225
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461743
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22091
54
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10742
524
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
9935
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9427
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8136
1122
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8136
421
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7820
2213
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6508
247
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5680
81
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Kỹ thuật
công nghệ
cơ khí
chế tạo máy
Kỹ thuật thông tin số
kỹ thuật số hóa tín hiệu
kỹ thuật mã hóa đường dây
kỹ thuật mã hóa nguồn
kỹ thuật mã hóa kênh
kỹ thuật ghép kênh
kỹ thuật điều chế
kỹ thuật đa truy cập
Kỹ thuật chế biến món ăn
Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
Kỹ thuật tỉa rau củ quả
Kỹ thuật tỉa hoa ly
Kỹ thuật tỉa trái bắp
Kỹ thuật tỉa hoa cúc
Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
Kỹ thuật cao áp
tài liệu Kỹ thuật cao áp
nghiên cứu Kỹ thuật cao áp
ứng dụng Kỹ thuật cao áp
cẩm nang Kỹ thuật cao áp
sổ tay Kỹ thuật cao áp
giáo trình Kỹ thuật cao áp
Kỹ thuật trồng nhãn
Kỹ thuật trồng vải
Kỹ thuật trồng xoài
Kỹ thuật trồng na
Kỹ thuật trồng bưởi
Kỹ thuật trồng dứa
Kỹ thuật điện tử
Ôn tập kỹ thuật điện tử
Để cương kỹ thuật điện tử
Bài giảng kỹ thuật điện tử
Đề thi kỹ thuật điện tử
Giáo rình kỹ thuật điện tử
Kỹ thuật nuôi cá trê
Kỹ thuật nuôi lươn
Nuôi giun đất
Kỹ thuật ương giống
Kỹ thuật sản xuất giống
Nuôi cá thịt
Cad trong kỹ thuật
Các bước xuất bản vẽ kỹ thuật
Vẽ kỹ thuật
Bản vẽ kỹ thuật
Hướng dẫn xuất bản vẽ kỹ thuật
Tìm hiểu bản vẽ kỹ thuật
Kỹ thuật trồng hoa anh túc
Trồng hoa anh túc
Kỹ thuật trồng a phiến
Kỹ thuật trồng thẩu
Kỹ thuật trồng trẩu
Kỹ thuật trồng cây nàng tiên
Kỹ thuật nuôi gà chăn thả
Hướng dẫn kỹ thuật nuôi
Kỹ thuật nuôi
Kỹ thuật nuôi ngan
Kỹ thuật nuôi gà
Kỹ thuật nuôi bồ câu Pháp
Kỹ thuật nuôi đà điểu
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật
Kỹ thuật cơ khí
Cơ kỹ thuật
Xây dựng mô hình cơ học
Tính toán thiết kế thiết bị phát điện
Năng lượng sóng biển
Bài giảng Kỹ thuật truyền số liệu
Kỹ thuật truyền số liệu
Kỹ thuật mã hóa
Kỹ thuật đồng bộ
Kỹ thuật truy nhập đường truyền
Kỹ thuật nén dữ liệu
Đề thi học kỳ
Kỹ thuật điện Điện tử
Kỹ thuật điện
Đề thi Kỹ thuật điện
Bài tập Kỹ thuật điện
Bài giảng Vẽ kỹ thuật cơ bản
Vẽ kỹ thuật cơ bản
Trình bày bản vẽ kỹ thuật
Tiêu chuẩn trình bày bản vẽ kỹ thuật
Ký hiệu bản vẽ kỹ thuật
Hình vẽ đối xứng
Quy tắc vẽ bản vẽ kỹ thuật
Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Đề thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Ôn thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Bài tập Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
Kỹ thuật ra quyết
giáo án kỹ thuật lớp 4
tài liệu kỹ thuật lớp 4
bải giảng kỹ thuật lớp 4
kỹ thuật lớp 4
dạy kỹ thuật lớp 4
Giáo trình kỹ thuật điện
Tài liệu kỹ thuật điện
Bải giảng kỹ thuật điện
Chuyên đề kỹ thuật điện
Hướng dẫn kỹ thuật điện
Tài liệu về vẽ kỹ thuật
Phương pháp vẽ kỹ thuật
Vẽ kỹ thuật cơ khí
Kỹ thuật lập trình C
Bài tập kỹ thuật lập trình
Tài liệu kỹ thuật lập trình
Bài giảng kỹ thuật lập trình
Ưng dụng kỹ thuật lập trình
Chuyên ngành kỹ thuật lập trình
Ngôn ngữ C
Bản vẽ vẽ kỹ thuật
Tài liệu vẽ kỹ thuật
Ôn thi vẽ kỹ thuật
Bài tập vẽ kỹ thuật
Hướng dẫn vẽ kỹ thuật
Giáo trình kỹ thuật điện tử
Đề cương kỹ thuật điện tử
Tài liệu kỹ thuật điện tử
Bài tập kỹ thuật điện tử
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
300
1
29-03-2024
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
282
0
29-03-2024
GIÁO TRÌNH ĐỊNH MỨC XÂY DỰNG CƠ BẢN - PHẦN I ĐỊNH MỨC LAO ĐỘNG VÀ THỜI GIAN SỬ DỤNG MÁY - CHƯƠNG 2
11
284
0
29-03-2024
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
226
0
29-03-2024
Đề thi khảo sát chất lượng Lý 12 năm 2014
20
210
0
29-03-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
176
0
29-03-2024
The structure of online marketing communication channels
10
143
0
29-03-2024
Hướng dẫn sử dụng Quickoffice cho Ipad và Iphone
13
137
0
29-03-2024
Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps
41
108
0
29-03-2024
Khóa luận tốt nghiệp: Giải pháp nâng cao chất lượng phương thức thanh toán tín dụng chứng từ phục vụ xuất nhập khẩu tại ngân hàng Thương mại Việt Nam - Trần Thị Tân
12
105
0
29-03-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7820
2213
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3652
1219
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5143
1175
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8136
1122
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5038
1084
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3408
638
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3621
524
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10742
524
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
3911
503
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4027
470
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.