TAILIEUCHUNG - Thiết Kế Và Chế Tạo ROBOCRANE

Giới thiệu tổng quan RoboCrane và ứng dụng của cơ cấu song song, ưu nhược của cơ cấu, khả năng làm việc, thiết kế và nêu một số giải pháp điều khiển RoboCrane bao gồm: Phân tích vị trí, phân tích Jacobian, phân tích lực tĩnh và độ cứng vững, phân tích động học, phân tích động lực học, thiết kế kết cấu chân và đầu ra một giải pháp điều khiển song song các cơ cấu chấp hành. | THIÊT KÊ VÀ CHÊ TAG ROBOCRANE Tom tat KS. TừDiêp Công Thành . Đặng Văn Nghìn Bộ môn Cơ Điên Tử - Khoa Cơ Khí - Đại học Bách Khoa TPHCM Email tdcthanh@ Bài báo giới thiêu tổng quan RoboCrane và ứng dụng của cơ cấu song song ưu nhược của cơ cấu khả năng làm viêc thiết kế và nêu một số giải pháp điều khiển RoboCrane bao gồm Phán tích vị trí phán tích Jacobian phán tích lực tĩnh và độ cứng vững phán tích động học phán tích động lực học thiết kế kết cấu chán và đưa ra một giải pháp điều khiển song song các cơ cấu chấp hành . Abstract The paper introduces the general of RoboCrane and the application of parallel control mechanics. Main terms are design compositions and lodge a solution to control RoboCrane. Some main subjects are studied Position Analysis Jacobian Analysis Statics and Stiffness Analysis Kinematics Analysis Dynamics Analysis Design climb compositions and lodge a solution to parallel control actuators. TONG QUAN Cẩn cẩu được dùng rất nhiều trong lĩnh vực sản xuất lớn nhưng khả năng sử dụng không được rộng rãi trong những lĩnh vực đòi hỏi sự chính xác cao. Để khắc phục điều đó một loại cẩn cẩu mới đã ra đời nó được điều khiển khống chế cả sáu bậc tự do bằng máy tính. Cẩn cẩu đó được gọi là cẩn cẩu Robot hay là RoboCrane. RoboCrane được thiết kế dựa trên ý tưởng tay máy liên kết song song của Stewart Platform sử dụng các dây cáp là phẩn nối song song và trục tời là bộ phận vận hành. Sàn làm việc được treo lơ lửng và giữ căng bởi sáu sợi dây cáp tải trọng là lực cưỡng bức. Trong những năm gẩn đây Viện Tiêu Chuẩn và Kỹ Thuật Quốc Gia Hoa Kỳ NIST đã nghiên cứu rất nhiều về RoboCrane vì RoboCrane là một cuộc cách mạng mới của cẩn cẩu tự động có thể điều khiển vị trí tốc độ một cách chính xác theo cả sáu bậc tự do. Dưới đây là một số hình ảnh RoboCrane của NIST được áp dụng vào thực tế. Hình 1 a RoboCrane vận chuyển hàng hóa b RoboCrane xây cẩu c RoboCrane xây dựng dân dụng và kinh doanh d RoboCrane hàn trong đóng tàu 2. PHAN TÍCH VỊ TRÍ - .

• Tự động hoá
• kỹ thuật
• công nghệ
• tự động hóa
• thiết kế
• chế tạo Robocrane
• Kỹ thuật thông tin số
• kỹ thuật số hóa tín hiệu
• kỹ thuật mã hóa đường dây
• kỹ thuật mã hóa nguồn
• kỹ thuật mã hóa kênh
• kỹ thuật ghép kênh
• kỹ thuật điều chế
• kỹ thuật đa truy cập
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• Kỹ thuật cao áp
• tài liệu Kỹ thuật cao áp
• nghiên cứu Kỹ thuật cao áp
• ứng dụng Kỹ thuật cao áp
• cẩm nang Kỹ thuật cao áp
• sổ tay Kỹ thuật cao áp
• giáo trình Kỹ thuật cao áp
• Kỹ thuật trồng nhãn
• Kỹ thuật trồng vải
• Kỹ thuật trồng xoài
• Kỹ thuật trồng na
• Kỹ thuật trồng bưởi
• Kỹ thuật trồng dứa
• Kỹ thuật điện tử
• Ôn tập kỹ thuật điện tử
• Để cương kỹ thuật điện tử
• Bài giảng kỹ thuật điện tử
• Đề thi kỹ thuật điện tử
• Giáo rình kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật nuôi cá trê
• Kỹ thuật nuôi lươn
• Nuôi giun đất
• Kỹ thuật ương giống
• Kỹ thuật sản xuất giống
• Nuôi cá thịt
• Cad trong kỹ thuật
• Các bước xuất bản vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Hướng dẫn xuất bản vẽ kỹ thuật
• Tìm hiểu bản vẽ kỹ thuật
• Kỹ thuật trồng hoa anh túc
• Trồng hoa anh túc
• Kỹ thuật trồng a phiến
• Kỹ thuật trồng thẩu
• Kỹ thuật trồng trẩu
• Kỹ thuật trồng cây nàng tiên
• Kỹ thuật nuôi gà chăn thả
• Hướng dẫn kỹ thuật nuôi
• Kỹ thuật nuôi
• Kỹ thuật nuôi ngan
• Kỹ thuật nuôi gà
• Kỹ thuật nuôi bồ câu Pháp
• Kỹ thuật nuôi đà điểu
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí và cơ kỹ thuật
• Kỹ thuật cơ khí
• Cơ kỹ thuật
• Xây dựng mô hình cơ học
• Tính toán thiết kế thiết bị phát điện
• Năng lượng sóng biển
• Bài giảng Kỹ thuật truyền số liệu
• Kỹ thuật truyền số liệu
• Kỹ thuật mã hóa
• Kỹ thuật đồng bộ
• Kỹ thuật truy nhập đường truyền
• Kỹ thuật nén dữ liệu
• Đề thi học kỳ
• Kỹ thuật điện Điện tử
• Kỹ thuật điện
• Đề thi Kỹ thuật điện
• Bài tập Kỹ thuật điện
• Bài giảng Vẽ kỹ thuật cơ bản
• Vẽ kỹ thuật cơ bản
• Trình bày bản vẽ kỹ thuật
• Tiêu chuẩn trình bày bản vẽ kỹ thuật
• Ký hiệu bản vẽ kỹ thuật
• Hình vẽ đối xứng
• Quy tắc vẽ bản vẽ kỹ thuật
• Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Đề thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Ôn thi Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Bài tập Kỹ thuật ra quyết định kỹ sư
• Kỹ thuật ra quyết
• giáo án kỹ thuật lớp 4
• tài liệu kỹ thuật lớp 4
• bải giảng kỹ thuật lớp 4
• kỹ thuật lớp 4
• dạy kỹ thuật lớp 4
• Giáo trình kỹ thuật điện
• Tài liệu kỹ thuật điện
• Bải giảng kỹ thuật điện
• Chuyên đề kỹ thuật điện
• Hướng dẫn kỹ thuật điện
• Tài liệu về vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật cơ khí
• Kỹ thuật lập trình C
• Bài tập kỹ thuật lập trình
• Tài liệu kỹ thuật lập trình
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Bản vẽ vẽ kỹ thuật
• Tài liệu vẽ kỹ thuật
• Ôn thi vẽ kỹ thuật
• Bài tập vẽ kỹ thuật
• Hướng dẫn vẽ kỹ thuật
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Đề cương kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• Bài tập kỹ thuật điện tử