TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 13

Khi sử dụng C đã làm tăng thời gian quá độ đối với đầu vào là hàm dốc. Tuy nhiên, nó vẫn được sử dụng để giảm độ quá điều chỉnh trong trường hợp đầu vào là hàm bước nhảy đơn vị. | Giáo trình điều khiển số 85 So sánh với hình vẽ trước ta thấy độ quá điều chỉnh giảm từ 75 đến còn 68 . Bằng cách thay đổi C từ - 1 đến 1 ta có thể tìm được giá trị tối ưu Đáp ứng của hệ thống khi đầu vào là hàm dốc đơn vị Z-1 ITacó R z - C z Ws z .R z ws z T - - Thay Ws z vào ta có l 025Z 2 0 35Z 3 -0 67Z 4 C z 2ZF . -7 1-2 3Z l 6Z 2-0 3Z 3 Khai triển thành chuỗi luỹ thừa C z l 025Z 2 2 71Z 3 3 93Z 4 5Z5 6Z-6 7Z 7 8Z 8 . C z l 0258 t-2 2 718 t-3 3 938 t-4 58 t-5 68 t-6 78 t-7 - 88 t-8 . Giáo trình điều khiển số 86 Hình b Sơ đồ đáp ứng cùa hệ khi đầu vào là hàm dốc đơn vị Khi sử dụng C đã làm tăng thời gian quá độ đối với đầu vào là hàm dốc. Tuy nhiên nó vẫn được sử dụng để giảm độ quá điều chỉnh trong trường hợp đầu vào là hàm bước nhảy đơn vị. SỬ DỤNG ĐỒ THỊ BODE ĐỂ PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG 1. Khái niệm Ta đã biết đồ thi Bode ở dạng liên tục chúng không thể trực tiếp dùng cho hệ rời rạc được vì có quan hệ Z eTS. Bằng phép biến đổi trung gian ta có thể đưa hệ rời rạc về tương tự như hệ liên tục trong khoảng J 2 J 2 Tuy nhiên phép biến đổi này còn tồn tại một nhược điểm là khi chu kỳ lấy mẫu tiến tới 0 T 0 thì y không tiến tới s. Để khắc phục nhược điểm này ta sử dụng phép biến đổi tuyến tính mở rộng Giáo trình điều khiển số 87 24 w 1 T4w 7 44 44 1- W 2Z-1 Hay w - TZ 1 Khi đó T 0 thì 1 2Z-1 2 . esT-l wl lim - - lim - - It- 0 T o T z 1 T t4o e T 1 sT - 4- - - 2 i 2 _ lim - s T T- 0 ST 2 2 sT - -2 Bằng phép biến đổi Z và phép biến đổi W dải cơ bản của nửa trái mặt phẳng S chuyển thành phía trong vòng tròn đơn vị trong mặt phẳng Z và sau đó chuyển thành nửa trái mặt phẳng W. Khi s thay đổi từ 0 j - 2 dọc theo trục jffl trong mặt phẳng S thì W sẽ thay đổi từ 0 j dọc theo trục j9 trong mặt phẳng W. Tần số ảo trong mặt phẳng W là jw. Sau khi biến đổi G z thành G w và thay W jw ta có thể sử dụng biểu đồ BODE thông thường để phân tích hàm truyền theo W. Ví dụ Xét hệ thống như hình vẽ

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động