TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 10

Khi sử dụng máy tính để điều khiển quá trình, ta thực hiện được nhiều thuật toán điều khiển phức tạp, do đó chất lượng điều khiển được nâng cao. Do vậy nó được sử dụng ngày càng rộng rãi. Sơ đồ hệ điều khiển có máy tính số như hình . | Giáo trình điều khiển số 64 Ta tính được các hệ số y i khi i 1 2 3 . Y 0 0 Y 1 1 y 2 2 1 y 1 0 4 2 5 y 3 2 1 y 2 - 1 34y 1 3 9 1 y 4 2 1 y 3 - 1 34y 2 0 24y 1 5 101 _ 7 . Ví dụ 3 Cho Y z ------------ ------ T 1 s Z-1 z2 - 1 3Z 0 4 Sai số xác lập bằng 5 . Hãy tính thời gian quá độ. w z 1 67 z 0 672 z z - 1 z - 0 8 z - 0 5 y kT 1 - 1 67. 0 8 k 0 67. 0 5 k k 1 2 3 . Với k 15 ta có y kT 0 95 Vậy thời gian quá độ là tqđ 15T 15 s . PHÂN TÍCH HỆ THỐNG CÓ MÁY TÍNH SỐ Khi sử dụng máy tính để điều khiển quá trình ta thực hiện được nhiều thuật toán điều khiển phức tạp do đó chất lượng điều khiển được nâng cao. Do vậy nó được sử dụng ngày càng rộng rãi. Sơ đồ hệ điều khiển có máy tính số như hình . Có hai kỹ thuật để phân tích hệ thống điều khiển có máy tính số Kỹ thuật biến trạng thái và kỹ thuật hàm số truyền. Giáo trình điều khiển số 65 . Kỹ thuật hiến trạng thái Phương trình của máy tính số là phương trình sai phân có dạng tổng quát e2 kT boe kT b e k-l T . bne k-n T - a e2 k-l T - a2e2 k-2 T -. - ane2 k-n T trong đó el kT là tín hiệu vào của máy tính số e2 kT là tín hiệu ra của máy tính số. kT là các thời điểm rời rạc với thời gian lấy mẫu T. Với b j bj - boaj 0 1 2 3 . n Ví dụ l Có phương trình sai phân sau y k -2y k-1 0 5y k-2 - 0 2y k-3 0 5u k - 0 4u k-1 0 1 u k-2 Ở đây ai 2 a2 -0 5 a3 0 2 bo 0 5 b -0 4 b2 0 1 Hệ phương trình trạng thái là Giáo trình điều khiển số 66 X k 1 - 2 0 5 - 0 2 X k 1 x2 k 1 1 0 0 x2 k 0 u k x3 k 1 0 l 0 _x3 k 0 y k -l 4 0 35 X k x2 k x3 k 0 5u k Ví dụ 2 Cho hệ thống điều khiển bằng máy tính có sơ đồ như hình . biết phương trình sai phân mô tả luật điều khiển trong máy là e2 kT 1 2ei kT - 0 4e k-l T - 0 25e2 k-l T Hình cấu trúc một hệ thống điều khiển có máy tính số Từ phương trình sai phân ta có phương trình trạng thái x3 k 1 T -0 25x3 kT e kT e2 kT -0 7x3 kT 1 2e kT Phương trình trạng thái của đối tượng điều khiển là liên tục tương 1 ứng với hàm số truyền Wdt ------- 7---- là s 1 s 2 X 2. -3 - 2T x 0 X 2 m t 1

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động