TAILIEUCHUNG - Giáo trình môn điều khiển số 5

Ta có thể sử dụng các nguyên tắc sau cho hệ rời rạc từ hệ liên tục. + Nếu không có bộ lấy mẫu giữa đầu vào R(s) và khâu đầu tiên của vòng thuận thì không thể tách biệt biến đổi Z đầu vào của khâu đầu tiên. Lúc đó, ta có (z), và không thể tính được hàm truyền biến đổi Z bằng tỷ số tín hiệu ra và tín hiệu vào. + Nếu một khâu trong vòng thuận hay vòng hồi tiếp phân biệt với đầu vào hay đầu ra của hệ thống và với các khâu. | Giáo trình điều khiển số 29 R z G I z G 2 z C z 1 ----- 1 z G1 z Chú ý Ta có thể sử dụng các nguyên tắc sau cho hệ rời rạc từ hệ liên tục. Nếu không có bộ lấy mẫu giữa đầu vào R s và khâu đầu tiên của vòng thuận thì không thể tách biệt biến đổi Z đầu vào của khâu đầu tiên. Lúc đó ta có z và không thể tính được hàm truyền biến đổi Z bằng tỷ số tín hiệu ra và tín hiệu vào. Nếu một khâu trong vòng thuận hay vòng hồi tiếp phân biệt với đầu vào hay đầu ra của hệ thống và với các khâu khác bởi các bộ lấy mẫu ở đầu vào và đầu ra của nó thì nó hoàn toàn độc lập về biến đổi Z. Nếu một khâu trong vòng thuận hay vòng hồi tiếp không phân biệt với khâu kế cận hay đầu vào của hệ thống bởi một khâu lấy mẫu thì phải thực hiện biến đổi z của hàm truyền giữa các khâu hay giữa khâu đó với đầu vào . PHƯƠNG PHÁP SAI PHÂN Các bộ điều khiển số cần được dùng trong hệ thống do đó cần phải thành lập quan hệ giữa tín hiệu số và tín hiệu liên tục. Để mô tả hệ liên tục ta sử dụng phương trình vi phân. Để mô tả hệ rời rạc ta sử dụng phương trình sai phân. Phương trình sai phân là xét xấp xỉ gần đúng phương trình vi phân được viết ở dạng thuận lợi cho việc lập trình trên máy tính. Phương trình sai phân tuyến tính hệ số hằng bậc n được viết dưới dạng tổng quát Y k n an-iy k n-l an-2y k n-2 . a0y k f k trong đó y j với j k k 1 .k n là các giá trị rời rạc của biến y tại thời điểm lấy mẫu thứ j nếu biến độc lập là thời gian. Tương tự trong hệ liên tục để thuận tiện ta biến đổi phương trình Giáo trình điều khiển số 30 trên về phương trình trạng thái để hạ bậc phương trình . Đặt Xi k y k x2 k X k 1 y k l Xn-i k k l y k n-2 xn k k l y k n-l Xn k 1 -aox I k - a I x2 k -. - an. I xn k f k Biểu diễn dưới dạng ma trận ta có X k l k k với u k f k 0 1 0 0 0 . 1 . 0 0 0 0 A 0 0 -a0 -a 0 . -a2 - 1 -an-l . B 1 Để giải phương trình sai phân tuyến tính ta có thể lập trình trên máy tính hoặc dùng biến đổi Z. Ví dụ 1 Xét phương trình sai phân bậc nhất y k 1 y k 0 Áp dụng

• Điện - Điện tử
• Điều khiển tự động
• kỹ thuật điểu khiển máy
• kỹ thuật ngành điện
• công nghệ điện tử
• hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động