TAILIEUCHUNG - Robot công nghiệp - Chương 2

Tài liệu tham khảo giáo trình Robot công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất | ROBOT CỐNG NGHIÊP 9 CHƯƠNG II CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT Homogeneous Transformation Khi xem xét nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí Position tuyệt đối của điểm đường mặt của vật thể so với điểm tác động cuối End effector của robot mà còn cần quan tâm đến vấn đề định hướng Orientation của khâu chấp hành cuối khi vận động hoặc định vị taị một vị trí. Để mô tả quan hệ về vị trí và hướng giữa robot và vật thể ta phải dùng đến các phép biến đổi thuần nhất. Chương nầy cung cấp những hiểu biết cần thiết trước khi đi vào giải quyết các vấn đề liên quan tới động học và động lực học robot. . Hệ tọa độ thuần nhất Để biểu diễn một điểm trong không gian ba chiều người ta dùng Vectơ điểm Point vector . Vectơ điểm thường được ký hiệu bằng các chữ viết thường như u v x1 . . . để mô tả vị trí của điểm U V X1 . . . Tùy thuộc vào hệ qui chiếu được chọn trong không gian 3 chiều một điểm V có thể được biểu diễn bằng nhiều vectơ điểm khác nhau Hình Biểu diễn 1 điểm trong không gian vE và vF là hai vectơ khác nhau mặc dù cả hai vectơ cùng mô tả điểm V. Nếu i j k là các vec tơ đơn vị của một hệ toạ độ nào đó chẳng hạn trong E ta có v ai bj ck với a b c là toạ độ vị trí của điểm V trong hệ đó. Nếu quan tâm đổng thời vấn đề định vị và định hướng ta phải biểu diễn vectơ v trong không gian bốn chiều với suất vectơ là một ma trận cột x y z w Trong đó v x w a y w b z w c với w là một hằng số thực nào đó. w còn được gọi là hệ số tỉ lệ biểu thị cho chiều thứ tư ngầm định Nếu w 1 dễ thấy x x a 2 y y b L ỉ. ỉ a w 1 w 1 w 1 TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIÊP 10 Trong trường hợp nầy thì các toạ độ biểu diễn bằng với toạ độ vật lý của điểm trong không gian 3 chiều hệ toạ độ sử dụng w 1 được gọi là hê toạ độ thuần nhất. x y z Với w 0 ta có œ www Giới hạn œ thể hiện hướng của các trục toạ độ. Nếu w là một hằng số nào đó 0 và 1 thì việc biểu diễn điểm trong không gian tương ứng với hệ số tỉ lệ w Ví dụ v 3ĩ 4 j 5k với w 1 trường hợp thuần nhất v

• Điện - Điện tử
• Robot công nghiệp
• giáo trình robot
• tài liệu robot
• tài liệu công nghiệp
• phép biến đổi thuần nhất
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Giáo trình robot công nghiệp
• Tài liệu robot công nghiệp
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp