TAILIEUCHUNG - Introductory Robotics P2

Consider how we cin join links together . At first sight there seem to be limitless ways of attaching one link to another while still allowing relative movement | Robot Anatomy 25 Now in this case p2 A p3 0 0 l r and so - r23 1 P2 -PÎ A P3 - pi r33 Notice that this also ensures that the rotation matrix satisfies the relation R TR I. That is the columns of the matrix are mutually orthogonal unit vectors. Putting all this together we have - 0 -1 0 1 0 0 0 0 1 The answer is a rotation about the z-axis together with a translation of one unit in each of the x y and z directions. Choosing nice points simplifies the calculations here. It is possible to find the rigid transformation from any three points as long as they do not all lie on a line. Essentially we must solve a system of linear equations for the twelve unknowns the rtj s and ti s. These equations will be linearly independent so long as the three points are not colinear. Hence we can keep track of links by following the progress of three points fixed to the link. Joints Consider how we can join links together. At first sight there seem to be limitless ways of attaching one link to another while still allowing relative movement. In the 1870s Franz Reuleaux a German mechanical engineer simplified things by defining lower pairs see fig. . A Reuleaux lower pair is a pair of identical surfaces one solid the other hollow. These surfaces fit together but can still move relative to each other while remaining in contact. Reuleaux found six such pairs and it can be shown that these are the only possibilities. Any surface of revolution gives a revolute or R-pair. Any helicoidal surface like the mating surfaces of a nut and bolt give a screw or H-pair. Any surface of translation like a prism results in a prismatic or P-pair. The surface of a cylinder is a surface of rotation and translation. Two cylinders form a cylindric or C-pair. A sphere is a surface of revolution about any diameter. A ball and socket are a spherical or S-pair. A plane is a surface of translation about any line in the plane and also a surface of revolution about any normal line. Two planes form a .

• Tự động hoá
• Tự động hóa
• Hóa học – dầu khí
• Cơ khí chế tạo máy
• Điện – điện tử
• Kiến trúc xây dựng
• Bài giảng Tự động hóa
• Tự động hóa quá trình sản xuất
• Tự động hóa quá trình lắp ráp
• Định vị chi tiết
• Lắp ráp tự động
• Xác định chế độ lắp ráp tự động
• Ứng dụng Robot trong lắp ráp tự động
• tự động hóa trong xây dựng
• giáo trình tự động hóa trong xây dựng
• bài giảng tự động hóa trong xây dựng
• tài liệu tự động hóa trong xây dựng
• lý thuyết tự động hóa trong xây dựng
• hệ thống tự động hóa trong xây dựng
• Giáo trình Tự động hóa
• Tự động hóa trong hệ thống điện
• Tài liệu tự động hóa
• Tìm hiểu tự động hóa hệ thống điện
• Khái niệm tự động hóa
• Lịch sử tự động hóa
• Sửa chữa thiết bị tự động hóa
• Thiết bị tự động hóa
• Giáo trình Lắp đặt thiết bị đo lường tự động hóa
• Lắp đặt thiết bị đo lường tự động hóa
• Thiết bị đo lường tự động hóa
• Dầu bôi trơn
• đề cương tự động hóa
• phương pháp tự động hóa
• Hệ thống tự động hóa
• Tự động hóa trong quá trình sản xuất
• Hệ thống điều khiển tự động
• Tự động hóa quá trình cắt phôi
• Tự động hóa quá trình kiểm tra
• Tự động điều khiển máy móc
• Tự động hóa quá trình công nghệ
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống rửa xe tự động
• Đồ án tự động hóa
• Hệ thống tự động
• Kiểm tra tự động
• Thiết bị phân loại tự động
• Hệ thống sản xuất tự động hóa
• lập trình tự động hóa
• tài liệu lập trình tự động hóa
• hướng dẫn lập trình tự động hóa
• phương pháp lập trình tự động hóa
• kinh nghiệm lập trình tự động hóa