Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 4
TAILIEUCHUNG - Công Nghệ RoBot Trông Công Nghiệp - Nguyễn Trung Hòa phần 4
Ngày nay, người ta vẫn còn đang tranh cãi về vấn đề: “Một loại máy như thế nào thì đủ tiêu chuẩn để được gọi là một rôbốt?” Một cách gần chính xác, rôbốt phải có một vài (không nhất thiết phải đầy đủ) các đặc điểm quan trọng | ROBOT CỐNG NGHIỆP 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bước khi thiết lập hệ phương trình động học của robot Cho một robot có ba khâu cấu hình RRT như hình . Hãy thiết lập hệ phương trình động học của robot. Hình Robot RRT 1. Gắn hệ toạ độ lên các khâu Ta giả định vị trí ban đầu và chọn gốc toạ độ O0 của robot như hình . Các trục z đặt cùng phương với các trục khớp. Ta thấy trục z1 đã quay tương đối một góc 900 so với trục z0 đây chính là phép quay quanh trục x0 một góc a1 phép biến đổi Rot x0 a1 trong biểu thức tính An . Nghĩa là trục x0 vuông góc với z0 và z1. Ta chọn chiều của x0 từ trái sang phải thì góc quay a1 900 chiều dương ngược chiều kim đổng hổ . Đổng thời ta cũng thấy gốc O1 đã tịnh tiến một đoạn dọc theo z0 so với O0 đó chính là phép biến đổi Trans 0 0 d1 tịnh tiến dọc theo z0 một đoạn d1 các trục y0 và y1 xác định theo qui tắc bàn tay phải Hình . Tiếp tục chọn gốc tọa độ O2 đặt trùng với O1 vì trục khớp thứ ba và trục khớp thứ hai cắt nhau tại O1 như hình . Trục z2 cùng phương với trục khớp thứ ba tức là đã quay đi một góc 900 so với z1 quanh trục yf phép biến đổi nầy không có trong biểu thức tính An nên không dùng được ta cần chọn lại vị trí ban đầu của robot thay đổi vị trí của khâu thứ 3 như hình . Theo hình O2 vẫn được đặt trùng với O1 trục z2 có phương thẳng đứng nghĩa là ta đã quay trục z1 thành z2 quanh trục x1 một góc -900 tức a2 -900 . Đầu cuối của khâu thứ 3 không có khớp ta đặt O3 tại điểm giữa của các ngón tay và trục z3 x3 chọn như hình vẽ như vậy ta đã tịnh tiến gốc toạ độ dọc theo z2 một đoạn d3 Phép biến đổi Trans 0 0 d3 vì đây là khâu tịnh tiến nên d3 là biến . Hình Gắn các hệ toạ độ O0và O1 Hình Hệ toạ độ gắn lên các khâu TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 34 Như vậy việc gắn các hệ toạ độ lên các khâu của robot đã hoàn thành. Thông qua các phân tích trên đây ta có thể xác định được các thông số DH của robot. 2. Lập bảng thông số DH Khâu 0 a di 1 e 90 0 d1 2 ei -90 0 0 3 0 0 0 d3 3.
Việt Long
340
11
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 1
8
137
1
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 2
8
124
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 3
8
115
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 4
8
127
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 5
8
122
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 6
8
113
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 7
8
110
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 8
8
125
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 9
8
110
0
Điện Tử - Vật Liệu Linh Kiện part 10
8
116
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461867
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22643
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10066
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9519
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8238
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6687
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5770
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Tài liệu điện tử
Người máy
Công nghệ Robot
Robot công nghiệp
Tự động hóa
Điều khiển học
Vật liệu điện tử
Linh kiện điện tử
Vật liệu linh kiện
Mạch điện tử
Kỹ thuật mạch điện tử
Vi mạch điện tử
Kỹ thuật điện tử
Ráp mạch điện tử
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
250
0
27-04-2024
Bibliography on Medieval Women, Gender, and Medicine 1980-2009
82
209
0
27-04-2024
extremetech Hacking Firefox phần 7
46
187
0
27-04-2024
Anh văn bằng C-124
8
175
0
27-04-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
198
2
27-04-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
176
2
27-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
133
0
27-04-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
144
3
27-04-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
130
0
27-04-2024
Lãi suất cơ bản, công cụ quan trọng của chính sách tiền tệ
5
113
0
27-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7864
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5737
1368
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3767
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5319
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8281
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3499
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10892
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3684
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4046
515
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4128
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.