TAILIEUCHUNG - Giáo trình Điều khiển hệ đa tác tử: Phần 1 - Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu

Phần 1 của giáo trình "Điều khiển hệ đa tác tử" trình bày những nội dung về: giới thiệu hệ đa tác tử; lý thuyết đồ thị; hệ đồng thuận; thuật toán đồng thuận; phân tích hệ đồng thuận theo phương pháp Lyapunov và quá trình đồng thuận cạnh; . Mời các bạn cùng tham khảo! | d ij d ij Agent i Agent j ĐIỀU KHIỂN HỆ ĐA TÁC TỬ Trịnh Hoàng Minh Nguyễn Minh Hiệu Agent j g ji Desired g ij g ji position Trajectory g ij Initial formation Desired formation Initial Agent i position Điều khiển hệ đa tác tử Điều khiển hệ đa tác tử Trịnh Hoàng Minh Nguyễn Minh Hiệu Ngày 30 tháng 11 năm 2022 Điều khiển hệ đa tác tử Bản quyền Giáo trình này được chia sẻ qua website cá nhân của TS. Trịnh Hoàng Minh https view minhhoangtrinh . Việc sử dụng nội dung trong tài liệu này với mục đích tham khảo học tập giảng dạy là miễn phí. Tuy nhiên người đọc không được sao chép các nội dung của giáo trình khi chưa có đồng ý từ các tác giả. Ghi chú Giáo trình này được viết bằng LATEX dựa trên template kaobook. Template kaobook được phân phối miễn phí qua Overleaf. Người đọc có thể sử dụng template này tại KOMA-Script LATEX kaobook. Ngày xuất bản Phiên bản 10 2022 Lời nói đầu Phân tích và điều khiển hệ đa tác tử là một hướng nghiên cứu đã và đang được quan tâm trên thế giới từ khoảng đầu những năm 2000. Nội dung nghiên cứu bao gồm các hệ đa tác tử trong tự nhiên hiện tượng tụ bầy ở chim cá trong kĩ thuật hệ các robot tự hành mạng cảm biến lưới điện thông minh hay các hiện tượng xã hội mạng xã hội mạng học thuật . Mặc dù nghiên cứu về các hệ đa tác tử hiện nay đã phân chia thành nhiều hướng nghiên cứu nhỏ và chuyên sâu hiện nay không có nhiều những sách tham khảo kể cả bằng tiếng Anh bao quát các kiến thức cơ bản về điều khiển hệ đa tác tử. Tài liệu này được biên soạn với mong muốn cung cấp một nguồn tham khảo ngắn gọn bằng tiếng Việt cho học viên trong hai học phần Điều khiển nối mạng và Điều khiển hệ đa tác tử tại Đại học Bách Khoa Hà Nội. Tài liệu được chia thành ba phần chính. Phần I giới thiệu về hệ đa tác tử và cung cấp một số kiến thức cơ bản về lý thuyết đồ thị. Phần II trình bày về hệ đồng thuận tuyến tính và một số phương pháp phân tích và thiết kế các luật đồng thuận và đồng bộ hóa đầu ra. Phần III giới thiệu về một số ứng dụng của hệ đa tác tử

• Toán học
• Giáo trình Điều khiển hệ đa tác tử
• Điều khiển hệ đa tác tử
• Hệ đa tác tử
• Lý thuyết đồ thị
• Hệ đồng thuận
• Thuật toán đồng thuận
• Quá trình đồng thuận cạnh
• Định vị mạng cảm biến
• Mô hình động học ý kiến
• Hệ đồng thuận trọng số ma trận
• Định lý Gerschgorin