TAILIEUCHUNG - Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 17

Biểu diễn không gian trạng thái(còn gọi là "xấp xỉ miền thời gian ") cung cấp một cách thức ngắn gọn và thuật tiện cho bắt chước và phân tích hệ thống với nhiều đầu vào và đâu ra. Với các đầu vào và đầu ra, chúng ta có thể có cách viết khác cho phép biến đổi Laplace để mã hóa toàn bộ thông tin về một hệ thống. | 300 CHƯƠNG 7 Mà Chọn cực và zero củà khàu hiệu chỉnh bàng phương phàp triệt tiêu nghiệm. zC 0 607 zC 0 607 Tính cực củà khàủ hiệu chỉnh rrĩ X A sin o Tà co AB PB sin PAB_ PB 7 0 607 0 375 2 0 3202 0 388 PAB p2 o 125 9 84 41 9 . _ _ sin 84 _ AB 0 388 si _ 0 578 sin 41 9 pC OA OB AB 0 607 0 578 0 029 pC 0 029 GC z KC 7 00077 - Tính KC từ điệu kiện GC z G z z z 1 z 0 607 0 21z 0 18 C z 0 029 z 1 z 0 607 0 21 0 375 j0 320 0 18 C 0 375 j0 320 0 029 0 375 j0 320 1 1 z 0 375 j 0 320 1 PHAN TÍCH VA THIẾT KE HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 301 K 0ĩS 2-1 - Kcn 026 . 0 4 .0 2 C 0 471X 0 702 0 267 Vậy GC z 1 24 z - 0 029 Nhận xét Quy đậo nghiệm sô củậ hệ thông trước khi hiệu chỉnh không qua điệm z do đô hệ thông sệ không bao giớ đật đước chật lướng đập ứng quậ đô như yệủ cậu dủ cô thậy đôi hệ sô khủệch đậi cuậ hệ thông. 2 5 -------------------- -2 5---1---1--1--1 1 1--------1-1--- -3 -2 5-2 -1 5-1 -0 5 0 0 5 1 1 5 2 Real axis Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống trước khi hiệu chỉnh 2 5 -------------------T------------- -2 5 1 1 1-------1--1------1--1--1 -3 -2 5-2 -1 5-1 -0 5 0 0 5 1 1 5 2 Real axis Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống sau khi hiệu chỉnh 302 CHƯƠNG 7 Bằng cách sử dụng khâu hiệu chỉnh sớm pha quỹ đạo nghiệm so cUá hệ thống bị sửa dạng vá qua điệ9m z do đo báng cách chon hệ so khuếch đại thích hớp bửớc 4 hệ thoang sệ co cạp cực quyệt định nhử mong muốn đáp ứng quá đo đát ỹệu cáu thiệt kệ . Thiết kế bộ điều khiển tre pha Tá sử dung kháu hiệu chỉnh trệ phá khi muốn lám giám sái số xác láp củá hệ thong. Xệt hệ thong điệu khiển co sớ đo nhử hình vệ Kháu hiệu chỉnh GC z lá kháu trệ phá Gc z KcZ zC zc PC z Pc Bái toán đát rá lá chon giá trị KC zC vá pc đệ lám giám sái so xác láp củá hệ thong má khong ánh hửớng đáng kệ đến chất lửớng đáp ứng quá đo. Đát 0 11 0 1 zc Trình tự thiết ke Bước 1 Xac định 0 từ ỹệu cáu vệ sái so xác láp. u Nệ u ỹệu cáu vệ sái so xác láp cho dửới dáng hệ so vị trí Kp thì P p Kp trong đo Kp - hệ so vị trí củá hệ trửớc .

• Tự động hoá
• Điều khiển tự động
• Giáo trình kỹ thuật
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển liên tục
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động