TAILIEUCHUNG - Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển robot 2 bậc tự do

Đề tài "Điều khiển robot 2 bậc tự do" có cấu trúc gồm 3 chương trình bày tổng quan về Robot công nghiệp và phương pháp điều khiển, thiết kế bộ điều khiển trượt, ứng dụng điều khiển trượt vào điều khiển robot planar hai bậc tự do. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Hoàng Thăng Long ĐIỀU KHIỂN ROBOT 2 BẬC TỰ DO Chuyên ngành Điều khiển và Tự động hóa LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC . PHAN XUÂN MINH HÀ NỘI 2014 MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN . 3 MỞ ĐẦU . 4 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU . 9 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP . 12 VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN . 12 Sơ lược về sự phát triển Robot công nghiệp . 12 Định nghĩa về robot và một số khái niệm . 12 Các định nghĩa về Robot công nghiệp . 12 Một số khái niệm . 13 Một số thông số đặc trưng của hệ thống Robot . 14 Mục tiêu và ứng dụng của Robot công nghiệp . 14 Mục tiêu ứng dụng của Robot công nghiệp . 14 Ứng dụng và mô hình hóa Robot công nghiệp . 14 Cấu trúc của một hệ thống Robot công nghiệp . 16 Các thành phần chính của Robot công nghiệp . 16 Các dạng cơ cấu hình học của Robot . 17 Mô hình động lực học. 18 Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp . 29 Các phương pháp điều khiển truyền thống. 29 Phương pháp điều khiển thông minh . 35 Lý thuyết ổn định Lyapunov. 40 CHƯƠNG II ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT . 42 Đặc điểm điều khiển trượt . 42 . Điều khiển trượt . 43 . Tổng hợp điều khiển trượt . 45 . Ví dụ minh họa . 46 CHƯƠNG III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT . 49 1 CHO ROBOT 2 BẬC TỰ DO. 49 Mô hình Robot Planar 2 bậc tự do . 49 . Thiết kế bộ điều khiển trượt cho robot 2 bậc tự do mô hình xác định . 50 Mô phỏng kiểm chứng trên nền Matlab-Simulink . 51 . Xây dựng các sơ đồ mô phỏng. 51 . Kết quả mô phỏng . 52 . Nhận xét đánh giá kết quả mô phỏng . 56 KẾT LUẬN VÀ PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN . 57 PHỤ LỤC. 61 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ với đề tài Điều khiển trượt cho robot hai bậc tự do do tôi tự thực hiện dưới sự hướng dẫn của cô giáo . Phan Xuân Minh. Các số liệu và kết quả hoàn toàn trung thực. Ngoài các tài liệu tham khảo đã dẫn ra ở cuối luận

Thu Hường 39 64 pdf

Upload

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống

Tải xuống

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Hoàn thiện mô hình tổ chức kế toán tại công ty điện lực Quảng Nam thuộc tổng công ty điện lực miền Trung

29 429 10

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Kiểm soát nội bộ hoạt động tín dụng tại ngân hàng nông nghiệp và phát triển nông thôn thành phố Đà Nẵng

25 389 5

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tăng cường kiểm soát nội bộ đối với hoạt động tín dụng tại các chi nhánh NHNo&PTNT khu vực miền Trung

26 286 1

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tăng cường kiểm soát nội bộ hoạt động tín dụng tại ngân hàng thương mại cổ phần quân đội - chi nhánh Đà Nẵng

26 332 2

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tăng cường kiểm soát tín dụng tại ngân hàng NHNo&PTNT Đà Nẵng

13 333 2

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Thiết kế thủ tục kiểm soát trong chương trình quản lý bảo hiểm xã hội tại bảo hiểm xã hội thành phố Đà Nẵng

13 299 0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ: Tổ chức kiểm toán nội bộ tại công ty cổ phần xây dựng xây lắp Đà Nẵng (Coxiva)

26 354 5

Mẫu báo cáo giải trình sau bảo vệ luận văn thạc sĩ

11 337 8

Mấy ý kiến về viết luận văn thạc sĩ lí luận và phương pháp dạy học văn - Trần Thanh Bình

4 414 3

Luận văn Thạc sĩ Kinh tế: Phát triển kinh tế hộ và những tác động đến môi trường khu vực nông thôn huyện Định Hóa tỉnh Thái Nguyên

148 453 13

TÀI LIỆU XEM NHIỀU

Một Case Về Hematology (1)

8 462342 61

Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở

14 26076 79

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 11348 542

Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học

14 10552 466

Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”

3 9843 108

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8891 1161

Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức

16 8506 426

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 8101 2279

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 7756 1792

Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ

17 7271 268

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG

Data Structures and Algorithms - Chapter 8: Heaps

41 188 5 28-12-2024

Giáo trình phân tích phương trình vi phân viết dưới dạng thuật toán đặc tính của hệ thống p1

5 164 1 28-12-2024

BÀI GIẢNG Biến Đổi Năng Lượng Điện Cơ - TS. Hồ Phạm Huy

137 161 1 28-12-2024

báo cáo hóa học:" Quality of data collection in a large HIV observational clinic database in sub-Saharan Africa: implications for clinical research and audit of care"

7 154 4 28-12-2024

Báo cáo " Thẩm quyền quản lí nhà nước đối với hoạt động quảng cáo thực trạng và hướng hoàn thiện "

7 206 7 28-12-2024

CUỘC KHÁNG CHIẾN CHỐNG THỰC DÂN PHÁP KẾT THÚC (1953 - 1954)_5

11 148 1 28-12-2024

5 thói quen ăn uống hủy hoại hàm răng đẹp

5 170 1 28-12-2024

Sáng kiến kinh nghiệm môn mỹ thuật

5 175 1 28-12-2024

Xinh xinh vườn nhà

6 131 0 28-12-2024

CÂU HỎI TRẮC NGHIỆM HSLS NƯỚC TIỂU

9 177 0 28-12-2024

TÀI LIỆU HOT

Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB

8 8101 2279

Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)

152 7756 1792

Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng

112 4409 1371

Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1

62 6290 1266

Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)

249 8891 1161

Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu

561 3841 680

Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân

122 3920 609

Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm

274 4712 565

Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh

13 11348 542

Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe

35 4510 490