TAILIEUCHUNG - Khảo sát động lực học robot có khâu đàn hồi sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn

Bài viết Khảo sát động lực học robot có khâu đàn hồi sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn trình bày việc sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) để khảo sát bài toán động lực học của robot phẳng có khâu đàn hồi chịu uốn, kéo, nén đồng thời. | Tuyển tập Hội nghị Khoa học thường niên năm 2021. ISBN 978-604-82-5957-0 KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT CÓ KHÂU ĐÀN HỒI SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN Lương Bá Trường Trường Đại học Thủy lợi email truonglb@ 1. GIỚI THIỆU y0 B Động lực học robot là một bài toán quan y mB trọng trong thiết kế robot nói riêng và ngành x m l E A I kĩ thuật robot nói chung. Động lực học robot giúp chúng ta khảo sát mối quan hệ giữa lực dẫn động và đáp ứng của các khâu cũng như τ O θ x0 điểm thao tác robot. O0 Đối với các robot công nghiệp các khâu của robot thường được xem như các vật rắn tuyệt đối. Mặc dù vậy các vật liệu chế tạo Hình 1. Mô hình robot đàn hồi một trục quay các khâu động của robot đều có module đàn 2. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU hồi riêng dẫn tới các khâu đó sẽ bị biến dạng đàn hồi khi làm việc. Thông thường chúng ta Phương pháp nghiên cứu lý thuyết. Tính sẽ bỏ qua các biến dạng đàn hồi này khi khảo toán sử dụng lý thuyết về phần tử hữu hạn và sát các bài toán của robot vì các biến dạng phương trình Lagrange loại II mô phỏng kết này thường bé hoặc rất bé. Tuy nhiên khi vật quả tính toán trên phần mềm tính toán mô liệu chế tạo các khâu của robot có module phỏng số Matlab. q6 đàn hồi thấp hoặc điểm thao tác robot cần độ B q5 chính các cao khi làm việc các biến dạng đàn y0 M x hồi này không thể bỏ qua. Trong báo cáo B q3 q4 trình bày việc sử dụng phương pháp phần tử A hữu hạn FEM để khảo sát bài toán động lực y M q2 học của robot phẳng có khâu đàn hồi chịu A q1 θ q7 O uốn kéo nén đồng thời. x0 q8 Mô hình robot áp dụng trong báo cáo là O0 robot phẳng một bậc tự do có khâu đần hồi Hình 2. Phần tử khung phẳng OB như trên Hình 1 chuyển động quay quanh trục quay cố định O0. Liên kết của . Phần tử khung phẳng chịu lực phức tạp khâu đàn hồi OB và khớp quay là liên kết Ý tưởng của việc sử dụng phương pháp ngàm momen quán tính của khâu đối với phần tử hữu hạn trong việc thiết lập phương trục quay tại O là J0. Điểm thao tác B có khối trình mô tả chuyển động của robot có .

• Tự động hoá
• Động lực học robot
• Bài toán động lực học
• Robot công nghiệp
• Phần tử khung phẳng chịu lực
• Phương trình vi phân chuyển động
• Kỹ thuật robot
• Điều khiển robot
• Tài liệu kỹ thuật robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Phương pháp khảo sát động lực học robot
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Tĩnh học robot
• Động lực học ngược robot
• Kĩ thuật robot
• Động lực học ngược robot dư dẫn động
• Robot dư dẫn động
• tài liệu robot
• chế tạo robot
• truyền động điện trong robot
• Cấu trúc robot công nghiệp
• Động lực học robot công nghiệp
• Động học robot công nghiệp
• Động học tay máThiết kế quỹ đạo robot
• Phân loại robot công nghiệp
• Hệ phương trình động học robot
• Điều khiển Robot công nghiệp
• Động học vị trí Robot
• Điều khiển chuyển động Robot
• Cấu trúc động học robot công nghiệp
• Thiết kế quỹ đạo robot
• Lập trình cho robot
• Bộ điều khiển Robot
• Tạo quỹ đạo chuyển động Robot
• Cảm biến trang bị trên Robot
• Xếp loại tay máy
• Bài giảng Kỹ thuật Robot
• Cơ sở động học
• Động lực học vật rắn
• Động học thuận robot công nghiệp
• Tiểu luận tính toán thiết kế robot
• Thiết kế robot hàn hồ quang
• Đinh nghĩa robot công nghiệp
• Tham số động lực học robot
• Điện tử tự động
• Phương trình động học Robot
• Tổng quan về Robot
• Phân loại robot
• Động học tay máy
• Động lực học tay máy
• Cơ sở điều khiển robot
• Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot
• Đồ án tốt nghiệp Cơ khí
• Robot 2 bậc tự do
• Mô phỏng Robot trên Matlab và Simulink
• Phương trình Động học của Robot
• Phương trình Động lực học của Robot
• Giáo trình Tay máy robot công nghiệp
• Tay máy robot công nghiệp
• Truyền dẫn động khí nén
• Ebook Điều khiển robot công nghiệp
• Động học vị trí vi sai
• Ebook Robot công nghiệp
• Đều khiển robot
• Truyền dẫn động điện cơ
• Truyền dẫn động thủy khí
• Thiết bị cảm biến
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Lập trình quỹ đạo chuyển động
• Truyền dẫn động cơ thủy khí
• Mô phỏng robot trên máy tính
• Ngôn ngữ lập trình robot
• Tạp chí khoa học và công nghệ
• Giải thuật động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học robot song song
• Chương trình tính động lực học
• Tính động lực học
• điều khiển tốc độ động cơ
• kết cấu robot
• động lực học máy
• cơ học máy
• Định nghĩa về robot
• Kết cấu cơ khí của tay máy
• Giáo dục
• đào tạo
• giáo trình đại học cao đẳng
• giáo trình tự động hóa
• robot tự động