TAILIEUCHUNG - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 13

Các khái niệm tính điều khiển được và tính quan sát được sẽ được giới thiệu và các điều kiện của chúng sẽ được đưa ra thông qua những ví dụ đơn giản. | u1 M 2 1 - M 2 u 22 M 2 t ĩ5 j M2 1 - M 2 v2 22 M 2 t r-M j hay u k _9 2 M 2 - - 1 - M1ì G ĩ ì2 11 - M 2 v 2 Phương trình là phương trình của một đường tròn trong mặt phẳng G ià có tâm tại điểm M2 1 - M2 0 và có bán kín là M 1 - M2 . Khi M à 1 đường tròn này nằm bên phải của đường thẳng u 1 2 trong mặt phẳng G io còn khi M à 1 đường tròn này nằm bên trái của đường thẳng u 1 2. Nếu M o 1 đường tròn sẽ trở thành đường thẳng u 1 2. Như vậy với một giá trị M o M chúng ta sẽ vẽ được một đường tròn trong mặt phẳng G io có phương trình là . Giao điểm của đường tròn này với đồ thị cực của G ià sẽ là các điểm tương ứng với các tần số mà tại đó độ lớn của đáp ứng tần số của T iữi bằng M. Với M à MPcữ chúng ta vẽ được đường tròn có tâm tại điểm M2 Ị 1 -M2p 0 và có bán kính là Mp Ị 1 -Mp . Đường tròn này tiếp xúc với đồ thị cực của G ià tại điểm tương ứng với tần số cộng hưởng C r Hình . Hình . Đồ thị cực của G ia và các đường tròn với các giá trị khác nhau của I T i ữ I Tương tự chúng ta tính được góc pha của đáp ứng tần số vòng kín bằng công thức sau đây X zm . X z X z x X v v zzx ộ o . T io Z u iv - Z 1 u iv arctan - arctan u 1 u 127 Lấy tangent cả hai vế của phương trình chúng ta có . . I v v tan tani arctan - arctan L u 1 u . I . v i I v tani arctan I - tani arctan L u J L 1 u . .1_ v . . v 1 tani arctan I tani arctan L u 1 u v u - v 1 u 1 v u v 1 u v 2 . 2 u u v hay u 2 u v2- - 0 tan ộ 1 f1 Cộng cả hai vế của phương trình với ér. 1 tan ộ IJ chúng ta có được 1 4 L hay 2 12 v 1 u u 4 v -- ộ 4 tan2ộ 1 f1 ì 4 L tan2 ộ f v--ì 2 L 2tanộ J f dnộ 2 Phương trình là phương trình của một đường tròn trong mặt phẳng G ià có tâm tại điểm -1 2 1 2tanộ và có bán kính là 1 2sinộ . Như vậy với một giá trị ộộà ộ chúng ta sẽ vẽ được một đường tròn trong mặt phẳng G ià có phương trình là . Giao điểm của đường tròn này với đồ thị cực của G ià sẽ là các điểm tương ứng với các tần số mà tại đó góc pha của đáp ứng tần

• Tự động hoá
• Giáo trình kỹ thuật
• điều khiển tự động
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Giáo trình nghề Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình ngành Du lịch khách sạn
• Giáo trình Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống không cồn
• Kỹ thuật pha chế đồ uống có cồn
• kỹ thuật máy tính
• kỹ thuật lập trình
• giáo trình kỹ thuật lập trình
• bài tập kỹ thuật lập trình
• tài liệu kỹ thuật lập trình
• chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Giáo trình Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Cắm hoa nghệ thuật
• Kỹ thuật trang trí
• kỹ thuật máy tính C
• kỹ thuật lập trình C
• giáo trình kỹ thuật lập trình C
• bài tập kỹ thuật lập trình C
• tài liệu kỹ thuật lập trình C
• Giáo trình Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Điều hòa không khí
• Giáo trình Nghề Kỹ thuật máy lạnh
• Cơ sở kỹ thuật lạnh
• Cơ sở kỹ thuật điều hòa không khí
• Nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ hình chiếu thẳng góc
• Hình chiếu trục đo
• Kỹ thuật xây dựng
• Vẽ kỹ thuật trong xây dựng
• Đọc bản vẽ kỹ thuật xây dựng
• Đọc bản vẽ mặt bằng ngôi nhà
• Đọc bản vẽ mặt đứng ngôi nhà
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• ngôn ngữ C++
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Vẽ kỹ thuật xây dựng
• Bài giảng vẽ kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình vẽ kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật công trình
• Giáo trình kỹ thuật công trình
• Lý thuyết kỹ thuật công trình
• Vẽ xây dựng
• Giáo trình Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Thuật toán tìm kiếm chuỗi
• Chuỗi kí tự
• Kỹ thuật chia để trị
• Kỹ thuật quy hoạch động