TAILIEUCHUNG - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 3

Kỹ thuật điều khiển sử dụng mô hình toán học của các hệ thống động trong việc phân tích hành vi của hệ thống, trên cơ sở đó áp dụng các lý thuyết điều khiển để xây dựng các bộ điều khiển nhằm làm cho hệ thống hoạt động như được mong muốn. | s-Pi Y s ki k2 Ị-pL . Ị. s - P2 s - Pn Cho s p1 vế phải của phương trình sẽ chỉ còn lại k1 nghĩa là k1 s - P1 Y s s P1 s - z1 s - z2 . s - zm s - P2 s - P3 . s - Pn s P1 Các phần dư còn lại k2 k3 . kn cũng được tính bằng cách tương tự. Xét một trường hợp cụ thể với K M 2 f M 3 và y0 1. Khi đó phương trình trở thành Y s s 3 s 3 s2 3s 2 s 1 s 2 Áp dụng phương pháp khai triển phân thức đơn giản với Y s k1 k2 s 1 s 2 k1 và k2 được tính như sau k1 s 1 Y s s -1 s 3 s 2 2 s -1 k2 s 2 Y s s -2 s 3 s 1 s -2 -1 Đáp ứng theo thời gian y t được xác định bởi biến đổi Laplace nghịch của Y s 2 s 1 y t -1 Y s L1 -1 s 2 2e- - 2t e Việc cuối cùng là xác định trạng thái thường trực steady state hay còn gọi là giá trị cuối cùng final value của f t lim y t lim sY s lim s s 3 0 t . s 0 s 0 s 1 s 2 Điều đó có nghĩa là vị trí cuối cùng của vật khi hệ thống ở vị trí cân bằng bình thường là y 0. Trở lại trường hợp tổng quát được biểu diễn bằng phương trình . Định nghĩa tỷ số cản damping ratio z f 2ylKM và tần số tự nhiên natural frequency tì n ựK M của hệ thống. Phương trình trở thành Y s s 20 yo s 2Z O n Op Phương trình đặc trưng của Y s có các nghiệm như sau 23 S1 2 - ffl Vz2 -1 Khi z 1 S1 và s2 là các nghiệm thực và đáp ứng theo thời gian của hệ thống giảm liên tục hệ thống được coi là bị cản quá mức overdamped . Khi z 1 phương trình đặc trưng có các nghiệm phức S1 2 -Zt n iaj 1 -z2 Trong trường hợp thứ hai đáp ứng theo thời gian của hệ thống là một dao động tắt dần khi đó hệ thống được coi là bị cản dưới mức underdamped . Trường hợp z 1 được gọi là điều kiện tắt dần tới hạn critical damping . y t yo z 1 Hình . Đáp ứng của một hệ thống lò xo-vật-cản Đồ thị của các điểm cực và điểm không của Y s trong mặt phẳng phức mặt phẳng s được thể hiện ở Hình trong đó góc 6 arccosZ Với tần số tự nhiên là một hằng số và tỷ số cản zthay đổi các nghiệm của phương trình đặc trưng có quỹ tích nằm trên một đường tròn có bán

• Tự động hoá
• Giáo trình kỹ thuật
• điều khiển tự động
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Giáo trình nghề Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình ngành Du lịch khách sạn
• Giáo trình Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống không cồn
• Kỹ thuật pha chế đồ uống có cồn
• kỹ thuật máy tính
• kỹ thuật lập trình
• giáo trình kỹ thuật lập trình
• bài tập kỹ thuật lập trình
• tài liệu kỹ thuật lập trình
• chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Giáo trình Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Cắm hoa nghệ thuật
• Kỹ thuật trang trí
• kỹ thuật máy tính C
• kỹ thuật lập trình C
• giáo trình kỹ thuật lập trình C
• bài tập kỹ thuật lập trình C
• tài liệu kỹ thuật lập trình C
• Giáo trình Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Điều hòa không khí
• Giáo trình Nghề Kỹ thuật máy lạnh
• Cơ sở kỹ thuật lạnh
• Cơ sở kỹ thuật điều hòa không khí
• Nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ hình chiếu thẳng góc
• Hình chiếu trục đo
• Kỹ thuật xây dựng
• Vẽ kỹ thuật trong xây dựng
• Đọc bản vẽ kỹ thuật xây dựng
• Đọc bản vẽ mặt bằng ngôi nhà
• Đọc bản vẽ mặt đứng ngôi nhà
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• ngôn ngữ C++
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Vẽ kỹ thuật xây dựng
• Bài giảng vẽ kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình vẽ kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật công trình
• Giáo trình kỹ thuật công trình
• Lý thuyết kỹ thuật công trình
• Vẽ xây dựng
• Giáo trình Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Thuật toán tìm kiếm chuỗi
• Chuỗi kí tự
• Kỹ thuật chia để trị
• Kỹ thuật quy hoạch động