TAILIEUCHUNG - Đánh giá giải thuật Iterative Closest Point trong xây dựng mô hình 3D

Bài viết thực hiện đánh giá và so sánh các giải thuật ICP - Iterative Closest Point được sử dụng để xây dựng mô hình 3D từ tập dữ liệu Point Cloud Data - PCD thu được từ camera LiDAR sau những lần quét liên tiếp nhau. Ba giải thuật gồm ICP gốc, ICP k-d tree, ICP ak-d tree được đánh giá, so sánh dựa trên các thông số là sai số và tổng thời gian chạy giải thuật. Kết quả cho thấy giải thuật ICP k-d tree và ak-d tree thực hiện cho tổng thời gian thực hiện ít hơn 10 lần, với độ chính xác cao hơn 20 lần so với giải thuật ICP gốc. Mời các bạn cùng tham khảo! | Đánh giá Giải thuật Iterative Closest Point trong Xây dựng mô hình 3D Đặng Ngọc Hạnh 1 Nguyễn Trung Hiếu 2 Khoa Điện Điện tử Trường Đại học Bách khoa ĐHQG-HCM Email 1 hanhdn@ 2 trhieu1597@ Abstract Trong bài báo này chúng tôi thực hiện đánh giá và so sánh các giải thuật ICP - Iterative Closest Point được sử dụng để xây dựng mô hình 3D từ tập dữ liệu Point Cloud Data - PCD thu được từ camera LiDAR sau những lần quét liên tiếp nhau. Ba giải thuật gồm ICP gốc ICP k-d tree ICP ak-d tree được đánh giá so sánh dựa trên các thông số là sai số và tổng thời gian chạy giải thuật. Kết quả cho thấy giải thuật ICP k-d tree và ak-d tree thực hiện cho tổng thời gian thực hiện ít hơn 10 lần với độ chính xác cao hơn 20 lần so với giải thuật ICP gốc. Kết quả cụ thể phụ thuộc vào tổng số điểm dữ liệu cũng như nhiễu tác động vào tập dữ liệu. Keywords- ICP Iterative Closest Point LiDAR Point Cloud Data Matching Scanner k-d tree ak-d tree I. GIỚI THIỆU Việc tái tạo và xây dựng lại các mô hình 2D và 3D đang là một lĩnh vực được nghiên cứu và phát triển rất nhiều hiện nay với các ứng dụng tiềm năng trong việc dự đoán và khắc phục hậu quả thiên tai thám hiểm trắc địa 1-3 . Đặc biệt là trong các hệ thống robot tự động camera đóng vai trò như một cảm Hình 1. Hình minh họa sử dụng PCD để dựng lại mô hình 3D cùa một biến thị giác giúp robot có thể nhận biết được môi trường xung căn phòng 6 . quanh thông qua việc xây dựng lại các mô hình bản đồ bản đồ của môi trường xung quanh robot hoạt động . Xây dựng được Hiện nay trên thế giới có nhiều nghiên cứu viết về giải thuật mô hình bản đồ này sẽ giúp giải quyết bài toán định vị robot ICP và ứng dụng của nó 7-13 . Năm 1992 tác giả Paul J. Besl trong môi trường mà nó hoạt động giúp robot tránh được các and Neil D. McKay 7 đưa ra nghiên cứu kinh điển nhất về giải vật cản 4 . thuật ICP với định nghĩa cụ thể mô hình của giải thuật lặp ICP với các bước trong giải thuật. Giải thuật đã được chứng minh về LiDAR- Light Detection and .

• Điện - Điện tử
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Giải thuật Iterative Closest Point
• Xây dựng mô hình 3D
• Tập dữ liệu Point Cloud Data
• Bài toán định vị robot
• Kỹ thuật truyền dẫn đa điểm
• Mạng truyền thông ánh sáng nhìn thấy
• Cơ chế lựa chọn điểm truyền động
• Truyền dẫn đa điểm phối hợp
• Công nghệ truyền thông không dây
• Cấu trúc phức hợp EBG DGS đa băng
• Truyền thông di động 5G
• Cấu trúc dải chắn băng tần điện từ EBG
• Truyền thông ánh sáng
• Truyền thông tốc độ cao
• Phản xạ ánh sáng
• Ánh sáng khả kiến
• Phân bố nguồn sáng
• Hệ thống truyền thông chuyển tiếp
• Thu thập năng lượng
• Mô hình truyền thông hai chặng đường lên
• Kênh truyền pha đinh Rayleigh
• Kênh truyền sóng
• Truyền hình số mặt đất
• Chất lượng truyền dẫn
• Hệ thống quảng bá truyền hình số mặt đất
• Hiệu năng truyền thông D2D
• Pha đinh Rayleigh
• Mạng truyền thông D2D
• Quản lý nhiễu
• Truyền dữ liệu thời gian thực
• Ánh sáng đèn LED
• Kênh truyền ánh sáng
• Công nghệ truyền thông bằng ánh sáng nhìn thấy
• Giao thức chuyển giao liên kết
• Mạng truyền thông ánh sáng
• Giao thức chuyển giao liên vùng
• Mạng thế hệ mới
• Nền kinh tế tri thức
• Chiến lược mạng tương lai
• Xã hội truyền thông
• Sóng vô tuyến
• Truyền sóng vô tuyến
• Suy hao truyền sóng trong hầm mỏ
• Mô hình hai vùng
• Suy hao ghép nối antenna
• Hạ tầng truyền thông trên cao
• Biểu đồ EXIT
• Mã chập không đều
• Mô hình kênh chuyển mạch hai trạng thái
• Cơ chế mã hóa mã chập ghép nối nối tiếp
• Mạng định nghĩa bằng phần mềm
• Truyền thông quang
• Mạng quang lưới bước sóng linh hoạt
• Định tuyến và gán phổ tần
• Dịch vụ kết nối băng thông linh hoạt
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Chuẩn mã hóa H 266/VVC
• Dữ liệu ảnh Light Field
• Tiêu chuẩn mã hóa video
• Hình ảnh đa tiêu điểm
• Phân tích tín hiệu điện não
• Phương pháp đánh giá entropy
• Phần mềm phân tích chỉ số Sample entropy
• Tín hiệu điện não đồ EEG
• Cân bằng băng thông mạng
• Tối ưu hóa băng thông mạng
• Khai thác mạng viễn thông
• Dịch vụ viễn thông
• Thiết bị thực hành điện tâm đồ
• Tín hiệu ECG
• Thiết bị đo điện tim
• Điện dung tạp tán
• Định luật cảm ứng điện từ
• Hệ thống thông tin MIMO
• Hệ thống thông tin nhiều đầu vào nhiều đầu ra
• Truyền dữ liệu độc lập
• Mô hình đơn cell
• Thiết kế chế tạo thiết bị sưởi ấm máu
• Thiết kế chế tạo thiết bị sưởi ấm dịch truyền
• Phương pháp đông lạnh hồng cầu
• Huyết học và truyền máu
• Thuật toán di truyền
• Thuật toán NSGA II
• Mô hình quy hoạch và sử dụng đất
• Giải thuật di truyền
• Đánh giá trải nghiệm khách hàng
• Dịch vụ IPTV
• Dịch vụ truyền hình tương tác
• Key Performance Indicator
• Phương pháp đánh giá chủ quan
• Mạng cảm biến không dây
• Điện toán đám mây
• Giám sát môi trường
• Điều khiển thiết bị điện trong nhà
• Sơ đồ mật mã khóa bí mật
• Phần tử khả nghịch
• Phần tử khả nghịch mở rộng
• Đa thức bậc hữu hạn
• Hệ số nhị phân
• Thuật toán điều khiển tia siêu âm hội tụ
• Đầu chuyển đổi mảng pha
• Trường siêu âm hội tụ
• Điều khiển trễ pha
• Mô phỏng máy tính
• Kỹ thuật sắp xếp can nhiễu
• Hệ thống phối hợp nhiều cell
• Kênh không hoàn hảo
• Hệ thống thông tin vô tuyến tế bào truyền thống
• Cơ chế lập lịch tài nguyên
• Trạm phát đa chùm sáng
• Thuật toán phân bổ tài nguyên