TAILIEUCHUNG - Điều khiển dẫn đường hành vi cho robot di động hai bánh vi sai

Bài báo đề xuất cấu trúc điều khiển dẫn đường hành vi mới BBFM cho robot di động. Cấu trúc BBFM là sự kết hợp giữa logic mờ để thiết kế các bộ điều khiển mờ thực thi các hành vi độc lập và lý thuyết quyết định tối ưu đa mục tiêu để lựa chọn giá trị điều khiển thỏa mãn tốt nhất tất cả các mục tiêu. Mời các bạn cùng tham khảo! | Hội Thảo Quốc Gia 2015 về Điện Tử Truyền Thông và Công Nghệ Thông Tin ECIT 2015 Hội Thảo Quốc Gia 2015 về Điện Tử Truyền Thông và Công Nghệ Thông Tin ECIT 2015 Điều Khiển Dẫn Đường Hành Vi Cho Robot Di Động Hai Bánh Vi Sai Nguyễn Thị Thanh Vân Phùng Mạnh Dương Đặng Anh Việt Quách Công Hoàng Trần Quang Vinh Khoa Điện tử - Viễn thông Đại học Công nghệ Đại học Quốc Gia Hà nội 144 Xuân Thủy Cầu Giấy Hà nội. Email vanntt@ Abstract Bài báo đề xuất cấu trúc điều khiển dẫn đường hành hành vi khác nhau. Một số kỹ thuật trộn lệnh như sơ đồ chuyển vi mới BBFM cho robot di động. Cấu trúc BBFM là sự kết hợp mạch 8 tổng hợp véc tơ 9 sử dụng bộ lọc thông tin phân giữa logic mờ để thiết kế các bộ điều khiển mờ thực thi các hành tán 10 hay logic mờ 11 . vi độc lập và lý thuyết quyết định tối ưu đa mục tiêu để lựa chọn Khi logic mờ được sử dụng cả trong kỹ thuật lựa chọn hành vi giá trị điều khiển thỏa mãn tốt nhất tất cả các mục tiêu. Cách và trộn lệnh thì phương pháp này được gọi là kết hợp phụ thức kết hợp này có ưu điểm khi sử dụng logic mờ thiết kế các hàm mục tiêu dễ dàng hiệu quả và phù hợp với đặc điểm của thuộc vào ngữ cảnh CDB 12 13 và đã ứng dụng nhiều môi trường hoạt động chứa nhiều yếu tố bất định trong khi tối trong các hệ thống dẫn đường robot di động hiện nay 14-16 . ưu đa mục tiêu cho phép lựa chọn giá trị điều khiển cuối cùng Phương pháp CDB đã tạo nên cấu trúc điều khiển hành vi linh thỏa mãn tốt nhất tất cả các mục tiêu đặt ra. Hiệu quả của cấu hoạt đáp ứng nhanh với những biến động của môi trường chưa trúc điều khiển đề xuất được kiểm chứng qua chương trình mô biết tuy nhiên khi sử dụng kỹ thuật trộn lệnh để xác định giá phỏng so sánh và đánh giá với các cấu trúc điều khiển dẫn trị điều khiển cuối cùng sẽ gặp một số hạn chế do phương pháp đường hành vi có trước. giải mờ đem lại. Bên cạnh đó cấu trúc MOASMs được đề xuất bởi P. Pirjanian 17 được xem như là một kỹ thuật trộn lệnh Keywords Điều khiển dẫn đường hành vi logic mờ tối ưu đa mục tiêu robot di

• Điện - Điện tử
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Điều khiển dẫn đường hành vi
• Dẫn đường hành vi cho robot
• Robot di động hai bánh vi sai
• Bộ lọc thông tin phân tán
• Kỹ thuật truyền dẫn đa điểm
• Mạng truyền thông ánh sáng nhìn thấy
• Cơ chế lựa chọn điểm truyền động
• Truyền dẫn đa điểm phối hợp
• Công nghệ truyền thông không dây
• Cấu trúc phức hợp EBG DGS đa băng
• Truyền thông di động 5G
• Cấu trúc dải chắn băng tần điện từ EBG
• Truyền thông ánh sáng
• Truyền thông tốc độ cao
• Phản xạ ánh sáng
• Ánh sáng khả kiến
• Phân bố nguồn sáng
• Hệ thống truyền thông chuyển tiếp
• Thu thập năng lượng
• Mô hình truyền thông hai chặng đường lên
• Kênh truyền pha đinh Rayleigh
• Kênh truyền sóng
• Truyền hình số mặt đất
• Chất lượng truyền dẫn
• Hệ thống quảng bá truyền hình số mặt đất
• Hiệu năng truyền thông D2D
• Pha đinh Rayleigh
• Mạng truyền thông D2D
• Quản lý nhiễu
• Truyền dữ liệu thời gian thực
• Ánh sáng đèn LED
• Kênh truyền ánh sáng
• Công nghệ truyền thông bằng ánh sáng nhìn thấy
• Giao thức chuyển giao liên kết
• Mạng truyền thông ánh sáng
• Giao thức chuyển giao liên vùng
• Mạng thế hệ mới
• Nền kinh tế tri thức
• Chiến lược mạng tương lai
• Xã hội truyền thông
• Sóng vô tuyến
• Truyền sóng vô tuyến
• Suy hao truyền sóng trong hầm mỏ
• Mô hình hai vùng
• Suy hao ghép nối antenna
• Hạ tầng truyền thông trên cao
• Biểu đồ EXIT
• Mã chập không đều
• Mô hình kênh chuyển mạch hai trạng thái
• Cơ chế mã hóa mã chập ghép nối nối tiếp
• Mạng định nghĩa bằng phần mềm
• Truyền thông quang
• Mạng quang lưới bước sóng linh hoạt
• Định tuyến và gán phổ tần
• Dịch vụ kết nối băng thông linh hoạt
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Chuẩn mã hóa H 266/VVC
• Dữ liệu ảnh Light Field
• Tiêu chuẩn mã hóa video
• Hình ảnh đa tiêu điểm
• Phân tích tín hiệu điện não
• Phương pháp đánh giá entropy
• Phần mềm phân tích chỉ số Sample entropy
• Tín hiệu điện não đồ EEG
• Cân bằng băng thông mạng
• Tối ưu hóa băng thông mạng
• Khai thác mạng viễn thông
• Dịch vụ viễn thông
• Thiết bị thực hành điện tâm đồ
• Tín hiệu ECG
• Thiết bị đo điện tim
• Điện dung tạp tán
• Định luật cảm ứng điện từ
• Hệ thống thông tin MIMO
• Hệ thống thông tin nhiều đầu vào nhiều đầu ra
• Truyền dữ liệu độc lập
• Mô hình đơn cell
• Thiết kế chế tạo thiết bị sưởi ấm máu
• Thiết kế chế tạo thiết bị sưởi ấm dịch truyền
• Phương pháp đông lạnh hồng cầu
• Huyết học và truyền máu
• Thuật toán di truyền
• Thuật toán NSGA II
• Mô hình quy hoạch và sử dụng đất
• Giải thuật di truyền
• Đánh giá trải nghiệm khách hàng
• Dịch vụ IPTV
• Dịch vụ truyền hình tương tác
• Key Performance Indicator
• Phương pháp đánh giá chủ quan
• Mạng cảm biến không dây
• Điện toán đám mây
• Giám sát môi trường
• Điều khiển thiết bị điện trong nhà
• Sơ đồ mật mã khóa bí mật
• Phần tử khả nghịch
• Phần tử khả nghịch mở rộng
• Đa thức bậc hữu hạn
• Hệ số nhị phân
• Thuật toán điều khiển tia siêu âm hội tụ
• Đầu chuyển đổi mảng pha
• Trường siêu âm hội tụ
• Điều khiển trễ pha
• Mô phỏng máy tính
• Kỹ thuật sắp xếp can nhiễu
• Hệ thống phối hợp nhiều cell
• Kênh không hoàn hảo
• Hệ thống thông tin vô tuyến tế bào truyền thống
• Cơ chế lập lịch tài nguyên
• Trạm phát đa chùm sáng
• Thuật toán phân bổ tài nguyên