TAILIEUCHUNG - CHƯƠNG II. GIỚI THIỆU VÀ TÌM HIỂU VỀ ROBOT SCADA

Hệ trục tọa độ và bảng D-H cho 4 khớp của tay máy Qui ước về cách trình bày như sau: Cos(θ23)= Sin(θ23)= Cos(θ234)=Cos(θ23).Cosθ4 – Sin(θ23).Sin θ4 Sin(θ234)=Sin(θ23).Cosθ4 + Cos(θ23).Sin θ4 Ma trận Ai-1i mô tả hướng và vị trí của khâu thứ i so với khâu thứ i-1 (theo mô hình D-H): Thay thông số 4 khớp vào ma trận chuyển đổi đồng nhất, Từ 4 ma trận chuyển đổi đồng nhất trên ta tìm ra ma trận chuyển vị từ hệ tọa độ cuối về hệ tọa độ chuẩn như sau: Giải xong phần động học thuận cho tay máy. Một. | CHƯƠNG II. GIỚI THIỆU VÀ TÌM HIỂU VỀ ROBOT SCADA Giới thiệu chung về động học Robot. Hệ trục tọa độ và bảng D-H cho 4 khớp của tay máy Qui ước về cách trình bày như sau Cos 023 Sin 023 Cos 0234 Cos 023 .Cos04 - Sin 023 .Sin 04 Sin 0234 Sin 023 .Cos04 Cos 023 .Sin 04 Ma trận Ai-1i mô tả hướng và vị trí của khâu thứ i so với khâu thứ i-1 theo mô hình D-H 603 8 Sin e 6os ư Sin 8 Sin ư a Cos e i-1 Sin 8 6os 8 6os ơ 6os 8 Sin tt a Sin e A i O Sin tt Cos u d 0 0 o 1 Thay thông số 4 khớp vào ma trận chuyển đổi đồng nhất CosOị SŨ101 0 0 0 Sin01 0 0 -CosOị 0 1 0 đi 0 0 1 Cos02 -Sin02 0 A Sin02 Cos02 0 0 0 1 0 0 X 0 0 1 s X Cos03 -Sin03 0 A2 SĨI103 Cos03 0 d .Sin83 0 0 1 0 0 X 0 0 1 Cos84 -Sin04 0 A34 Sin04 Cos04 0 0 0 1 0 0 X 0 0 1 z Từ 4 ma trận chuyển đổi đồng nhất trên ta tìm ra ma trận chuyển vị từ hệ tọa độ cuối về hệ tọa độ chuẩn như sau rpO 1 4 0ĨJ4 -CosSpCosí y Sine1 02ỉ4 6234 -COS0Ị Sin y Cos e2M 0 0 0 0 e234 02ỉ 02J4 023 in 0234 Ỉ2. s in 023 d3. s 2 d 4 1 Giải xong phần động học thuận cho tay máy. Một khi ma trận T04 được nhập bởi người dùng thì các thông số trong ma trận T04 là nx ny .pz đã biết. Việc giải bài toán động học ngược về vị trí là tìm bốn thông số khớp 02 03 và 04 bằng cách dựa vào ma trận T04 đã biết . Động học ngược về vị trí cho tay máy . Đồng nhất ma trận tọa độ điểm Pc Px Py Pz -1 với tọa độ điểm cuối tay máy xc yc zc thì ta có hệ 3 phương trình sau 0234 023 d4. SúìOpS in 924ị inGp Sứi 023 ừìGpS- d4. Sin 02ì4 in 02ĩyi-d3. s2 d1 1 yc 2 zc 3 c suy ra 01 Từ 1 va 2 ta tìm ra Tang 01 yc x arctang y c Xc 4 Và ma trận xoay tìm được từ kết cấu của tay máy là 0 Cos01 Sin01 R 0 SinG1 -CosG1 -1 0 0 Đồng nhất ma trận chuyển đổi đồng nhất T04 với ma trận xoay R để tìm mối liên hệ về mặt đại số giữa

• Điện - Điện tử
• động cơ
• Robot Scada
• hệ thống
• Robot
• động cơ quay
• vận tốc
• Phương pháp khởi động động cơ
• Khởi động động cơ
• Ưu điểm khởi động động cơ
• Nhược điểm khởi động động cơ
• Từng loại khởi động cơ
• Sử dụng động cơ điện
• Điều khiển động cơ điện
• Động cơ điện
• Nguyên tắc hoạt động động cơ điện
• Kỹ thuật cơ điện tử
• Động cơ điện một chiều
• Động cơ điện không đồng bộ
• Động cơ xăng 2 kỳ
• Động cơ xăng 4 kỳ
• Động cơ diesel
• Động cơ xăng
• Hoạt động động cơ 2 kỳ
• Các loại động cơ 2 kỳ
• Động cơ điện xoay chiều
• Cấu tạo động cơ điện
• Nguyên lý hoạt động động cơ điện
• Phân loại động cơ điện
• Động cơ đốt trong
• Cấu tạo động cơ đốt trong
• Bài giảng Cấu tạo động cơ đốt trong
• Sơ đồ bố trí động cơ
• Cơ cấu chính động cơ
• Cơ cấu phối khí
• Động cơ DC đặc biệt
• Các dạng động cơ DC đặc biệt
• Động cơ DC không chổi than
• Cấu tạo động cơ DC không chổi than
• Đặc điểm động cơ DC không chổi than
• Nguyên lý động cơ DC không chổi than
• Nguyên lý làm việc của động cơ
• Động cơ 4 thì
• Động cơ 2 thì
• Các loại động cơ bước
• Động cơ bước
• Động cơ biến từ trở
• Động cơ đơn cực
• Động cơ hai cực
• Động cơ nhiều pha
• Kỹ thuật sửa chữa ôtô
• Động cơ nổ hiện đại
• Sửa chữa động cơ nổ hiện đại
• Phân loại động cơ
• Động cơ xăng bốn thì
• Động cơ xăng hai thì
• Kiểm định động cơ đốt trong
• Chuẩn đoán động cơ đốt trong
• Kiểm tra khí thải động cơ xăng
• Quy trình kiểm tra động cơ diesel
• Động cơ khí thải động cơ diesel
• Bài giảng Nguyên lý động cơ đốt trong
• Nguyên lý động cơ đốt trong
• Cơ chế động học
• Sự bốc cháy
• Sự bốc cháy trong động cơ đốt trong
• Hệ thống khởi động động cơ
• Kết cấu động cơ đốt trong
• Hệ thống bôi trơn
• Hệ thống làm mát
• Động cơ diezel
• Do động cơ sóng cơ
• Trắc nghiệm dao động cơ sóng cơ
• Câu hỏi dao động cơ sóng cơ
• Ôn tập dao động cơ sóng cơ
• Sóng cơ học
• Luyện thi Vật lí THPT
• Tìm hiểu động cơ diesel
• Hệ thống nhiên liệu động cơ đốt trong
• Cấu tạo động cơ diesel
• Phân loại động cơ diesel
• Động cơ xăng điện tử
• Tìm hiểu động cơ xăng
• Tìm hiểu động cơ xăng điện tử
• Động cơ xăng CHK
• Tìm hiểu động cơ xăng CHK
• Nhận dạng động cơ hai kỳ
• Bài 7 Nhận dạng động cơ hai kỳ
• Động cơ hai kỳ
• Nguyên lý hoạt động động cơ xăng
• Cấu tạo động cơ xăng
• Động cơ bốn kỳ
• Giáo trình nghề Sửa chữa điện máy công trình
• Giáo trình Hoạt động của động cơ diezel
• Cấu tạo của động cơ diezel
• Hoạt động của động cơ diezel
• Cơ cấu trục khuỷu
• Cơ cấu phân phối khí
• Điều khiển tốc độ động cơ điện
• Thiết kế động cơ điện
• Luận văn Động cơ điện
• Giáo trình Kỹ thuật động cơ điện
• Kỹ thuật động cơ điện
• Kỹ thuật điều khiển động cơ điện
• Các mạch động cơ điện
• Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Chế tạo động cơ
• Động cơ sử dụng nhiên liệu Biogas Diesel
• Thiết kế động cơ
• Nghiên cứu thiết kế chế tạo động cơ
• Động cơ một xi lanh tĩnh tại
• Giáo trình Động cơ đốt trong
• Nguyên lý làm việc động cơ đốt trong
• Cơ cấu động cơ đốt trong
• Hệ thống động cơ đốt trong
• Đặc tính cơ
• Động cơ không đồng bộ
• Động cơ ĐK
• Các giả thiết động cơ ĐK
• Sơ đồ thay thế động cơ ĐK
• Đặc tính cơ của động cơ ĐK
• Cơ cấu của động cơ đốt trong
• Sửa chữa cơ cấu động cơ đốt trong
• Bảo dưỡng cơ cấu động cơ đốt trong
• Cơ cấu trục khuỷu thanh truyền
• Quy trình tháo cụm piston thanh truyền
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự động công nghiệp
• Động cơ dị bộ ba pha
• Phương pháp khởi động động cơ dị bộ ba pha
• Nguyên lý làm việc của máy điện dị bộ