TAILIEUCHUNG - Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (teleoperation smss)

Mục tiêu của luận án là Nghiên cứu xây dựng các bộ điều khiển hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS), đảm bảo cho hệ bền vững có khả năng thích nghi kháng nhiễu, hoạt động ổn định trong điều kiện vừa có nhiễu bất định từ môi trường bên ngoài, vừa có hiệu ứng trễ trên kênh truyền thông, đồng thời có tính đến tính phi tuyến mạnh vốn tồn tại trong động học của Robot chủ và Robot tớ. | Nội dung Text Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Phương pháp tổng hợp các bộ điều khiển cho hệ thao tác từ xa một chủ một tớ teleoperation smss i LỜI CAM ĐOAN Tôi tên là Đặng Ngọc Trung tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướng dẫn của tập thể các nhà khoa học và các tài liệu tham khảo đã trích dẫn. Kết quả nghiên cứu là trung thực và chưa được công bố trên bất cứ một công trình nào khác. Thái Nguyên ngày 06 tháng 7 năm 2017 Tác giả luận án Đặng Ngọc Trung ii LỜI CẢM ƠN Trong suốt quá trình làm luận án thực sự đã có những lúc khó khăn tưởng chừng như không thể tiếp tục nhờ nhận được sự động viên giúp đỡ của người thân bạn bè đồng nghiệp thầy giáo hướng dẫn và tập thể các nhà khoa học tôi đã có được kết quả hôm nay. Tôi xin được trân trọng gửi lời cảm ơn đến tất cả. Cảm ơn những người thầy người bạn đã đồng hành giúp đỡ chia sẽ cùng tôi trong giai đoạn khó khăn vất vả nhất của chặng đường luận án. Cũng qua đây tôi xin được bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến các thầy giáo hướng dẫn TS. Đỗ Trung Hải Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp ĐH Thái Nguyên và TS. Đỗ Đức Nam Trường Đại học Bách khoa Hà Nội đã tận tình dìu dắt và định hướng cho tôi trong suốt thời gian qua. Tôi cũng xin được gửi lời cảm ơn sâu sắc và kính trọng đến các thầy cô giáo các đồng nghiệp trong Khoa Điện tập thể các nhà khoa học đã đóng góp những ý kiến quý báu về chuyên môn quan tâm tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ về công việc và thời gian. Cảm ơn Bộ môn Kỹ thuật Điện Khoa Điện Viện nghiên cứu phát triển công nghệ cao về kỹ thuật công nghiệp Trung tâm thí nghiệm các Phòng ban của Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Đại học Thái Nguyên đã nhiệt tình tạo điều kiện trong suốt quá trình thực hiện luận án. Hơn hết tôi muốn được nói lời cảm ơn đến bố mẹ anh chị vợ và con gái đã luôn luôn bên tôi hết lòng quan tâm sẻ chia ủng hộ động viên tinh thần tình cảm tạo điều kiện giúp tôi có nghị lực để hoàn thành quyển luận án này. Tác giả luận án Đặng Ngọc Trung iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN. i

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận án tiến sĩ
• Cấu trúc điều khiển hệ Teleoperation
• Hệ thao tác từ xa
• Hệ thống Master
• Hệ thống Slave
• Dự thảo tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Hóa học
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa phân tích
• Nguyên tố độc hại cho môi trường
• Luận án Tiến sĩ Sinh học
• Luận án Tiến sĩ ngành Di truyền học
• Phân tích ADN
• Tế bào phôi thai tự do trong máu mẹ
• Luận án Tiến sĩ ngành Thực vật học
• Bảo tồn tài nguyên cây thuốc
• Ti nguyên cây thuốc tỉnh Thái Nguyên
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật học
• Xử lý chất thải hữu cơ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa sinh học
• Bệnh đốm trắng ở tôm
• Luận án Tiến sĩ Toán học
• Luận án Tiến sĩ ngành Toán ứng dụng
• Phương pháp giải hệ phương trình toán tử
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa vô cơ
• Phức chất hỗn hợp kim loại
• Luận án Tiến sĩ Địạ lí
• Luận án Tiến sĩ ngành Địa lí tự nhiên
• Phát triển nông lâm nghiệp
• Cảnh quan miền núi
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa dầu
• Hệ nhũ tương
• Sự lắng đọng parafin
• Luận Án Tiến sĩ ngành Côn trùng học
• Bộ Phù du
• Bộ Cánh úp
• Bộ Cánh lông
• Luận Án Tiến sĩ ngành Sinh thái học
• Hệ sinh thái hồ Tây
• Sự chu chuyển của asen
• Luận Án Tiến sĩ ngành Hóa hữu cơ
• Loài thực vật thuộc họ rau răm
• Phương trình sai phân phi tuyến
• Tóm tắt dự thảo Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ ngành Hóa môi trường
• Phương pháp vi chiết mao quản hở
• Luận án Tiến sĩ Vật lý
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý địa cầu
• Spread F xích đạo
• Nghiên cứu giám định gen
• Nghiên cứu dân tộc học
• Luận án Tiến sĩ ngành Vi sinh vật
• Nghiên cứu sản xuất vaccine
• Dịch tễ học bệnh than
• Loài thực vật thuộc họ thầu dầu
• Loài thực vật thuộc chi ba bét
• Chất lượng xơ ở cây bông
• Phương pháp lắng đọng hơi hóa học
• Màng mỏng oxit bán dẫn
• Nguyên tố đất hiếm
• Luận án Tiến sĩ ngành Vật lý chất rắn
• Công nghệ chế tạo microlaser
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Địa lí
• Cảnh quan lưu vực sông Lại Giang
• Tính đa dạng thực vậ
• Hệ sinh thái vườn quốc gia Phú Quốc
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Luận án Tiến sĩ ngành Cơ học vật rắn
• Vật liệu cơ tính biến thiên
• Phi tuyến ổn định tĩnh