TAILIEUCHUNG - Phân tích động lực học cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng

Bài viết này đề cập đến việc xây dựng mô hình tính toán động lực học cho cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng. Xây dựng các phương trình động lực học cần trục container trong trường hợp này bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử sẽ cho ta hệ phương trình vi phân đại số. | Phân tích động lực học cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng CHÀO MỪNG NGÀY NHÀ GIÁO VIỆT NAM 20/11 PHÂN TÍCH ĐỘNG LỰC HỌC CẦN TRỤC CONTAINER KHI COI CONTAINER LÀ VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG DYNAMICS ANALYSIS OF CONTAINER CRANES CONSIDERING CONTAINER AS A PLANAR MOVEMENT RIGID BODY PHẠM VĂN TRIỆU1, HOÀNG MẠNH CƯỜNG2, LÊ ANH TUẤN2 1Viện Nghiên cứu Phát triển,Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Tóm tắt Bài báo này đề cập đến việc xây dựng mô hình tính toán động lực học cho cần trục container khi coi container là vật rắn chuyển động song phẳng. Xây dựng các phương trình động lực học cần trục container trong trường hợp này bằng việc sử dụng phương trình Lagrange dạng nhân tử sẽ cho ta hệ phương trình vi phân đại số. Hệ phương trình vi phân đại số sẽ được giải bằng phương pháp số và đưa ra các kết quả tính toán, từ đó làm tiền đề cho các bài toán điều khiển cần trục container sau này. Từ khóa: Động lực học, nhân tử Lagrange, mô hình, cần trục container, phương pháp số. Abstract This paper proposes a mathematical model for two-dimensional motion of container cranes in which the cargo is considered as a rigid body. The dynamical system is governed by a set of differential-algebraic equations that are derived using the approach of Lagrange multipliers. Numerical methods are used to determine the system responses. The simulation results are analyzed. The suggested model will be applied for constructing the crane control strategies in the next studies. Keywords: Dynamics, Lagrange multipliers, modeling, container cranes, numerical methods. 1. Đặt vấn đề . Giới thiệu về cần trục container Cần trục ngày càng được sử dụng rộng rãi trong giao thông vận tải, trong xây dựng, trong công nghiệp để vận chuyển vật nặng hoặc vật liệu từ vị trí này đến vị trí khác theo ý muốn của con người. Có nhiều loại cần trục được sử dụng, có thể kể đến như

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Động lực học
• Nhân tử Lagrange
• Cần trục container
• Phương pháp số
• Vật rắn chuyển động song phẳng
• Hệ phương trình vi phân đại số
• Ôn tập động lực học
• Động lực học lớp 10
• Lực ma sát
• Phương pháp động lực học
• Bài tập động lực học có đáp án
• Tạo động lực lao động
• Tiểu luận Tạo động lực lao động
• Quá trình tạo động lực cho người lao động
• Các học thuyết về tạo động lực
• Vai trò của tạo động lực lao động
• Đề thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Câu hỏi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Tài liệu Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Bài thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Ôn thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Luyện thi Nhiệt động lực học kỹ thuật
• Đề cương Điện động lực học
• Môn Điện động lực học 2
• Điện động lực học 2
• Biến động lực học
• Biến động lực học đối tính
• Biến động lực học tương đối
• Hướng dẫn nhiệt động lực học kỹ thuật
• Tiểu luận văn hóa
• Động lực học tập sinh viên
• Động lực học tập
• Ảnh hưởng động lực học tập
• Mục tiêu động lực học tập
• Nghiên cứu động lực học tập
• Tiểu luận động lực học tập
• Bài tập động lực học chọn lọc
• Bài tập động lực học
• Động lực học chọn lọc
• Ôn thi động lực học
• Trắc nghiệm Động lực học
• Động lực học chất điểm
• Đề thi Động lực học
• Đề ôn thi Động lực học
• Khí động lực học
• Bài giảng Khí động lực học
• Khí động lực học máy bay
• Khái niệm Khí động lực học
• Thông số Khí động lực học
• Vai trò của khí động lực học
• Sách Động lực học công trình
• Bài tập Động lực học công trình
• Động lực học công trình
• Tài liệu Động lực học công trình
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Quản trị nhân lực
• Quản trị nhân lực
• Học thuyết tạo động lực lao động
• Động lực lao động
• Học thuyết về tạo động lực lao động
• Động lực lao động trong doanh nghiệp
• Bài tập Cơ học
• Động lực học cơ hệ
• Bài tập Động lực học chất điểm
• Bài tập Động lực học cơ hệ
• Đề thi nhiệt động lực học
• Tạp chí khoa học
• Động lực học phẳng một dãy
• Động lực học theo phương đứng
• Xe máy 03 bánh
• Phân tích động lực học xe máy
• Tạo động lực cho người lao động
• Báo cáo quản trị kinh doanh
• Giải pháp tạo động lực
• Động lực cho người lao động
• Công tác tạo động lực
• Học thuyết tạo động lực
• Đề thi Điện động lực
• Câu hỏi thi Điện động lực
• Luyện thi Điện động lực
• Bài thi Điện động lực
• Hướng dẫn thi Điện động lực
• Ôn thi Điện động lực
• câu hỏi về nhiệt động lực học
• tài liệu nhiệt động lực học
• giáo trình nhiệt động lực học
• nhiệt động lực học kỹ thuật
• tổng quan động lực học
• bài giảng động lực học
• tài liệu động lực học
• định nghĩa động lực học
• Thủy động lực học
• tài liệu Thủy động lực học
• bài giảng Thủy động lực học
• nghiên cứu Thủy động lực học
• tìm hiểu Thủy động lực học