TAILIEUCHUNG - Một phương pháp điều khiển cho hệ phi tuyến dựa trên cơ sở đánh giá thành phần bất định bằng mạng neural RBF

Bài báo giới thiệu phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến với động học bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài tác động như: con lắc ngược, cánh tay Robot, cơ cấu nâng hạ dựa theo phương pháp điều khiển Backstepping kết hợp thuật toán đánh giá thành phần bất định sử dụng mạng neural RBF, đảm bảo cho hệ thống ổn định, giữ cân bằng hay bám chính xác quỹ đạo cho trước. | Đặng Ngọc Trung và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 181(05): 85 - 89 MỘT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ PHI TUYẾN DỰA TRÊN CƠ SỞ ĐÁNH GIÁ THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH BẰNG MẠNG NEURAL RBF Đặng Ngọc Trung*, Lê Thị Huyền Linh Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Bài báo giới thiệu phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến với động học bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài tác động như: con lắc ngược, cánh tay Robot, cơ cấu nâng hạ dựa theo phương pháp điều khiển Backstepping kết hợp thuật toán đánh giá thành phần bất định sử dụng mạng neural RBF, đảm bảo cho hệ thống ổn định, giữ cân bằng hay bám chính xác quỹ đạo cho trước Nội dung bài báo với cách xây dựng thuật toán và cấu trúc điều khiển thông qua chứng minh tính ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov, kết hợp với các kết quả mô phỏng minh họa cho đối tượng là con lắc ngược trên phần mềm Matlab Simulink đã cho thấy được tính ưu việt của phương pháp đề xuất. Từ khóa: Điều khiển backstepping; Mạng neural RBF; Điều khiển bám; Ổn định ISS; Hệ con lắc ngược MỞ ĐẦU* Hầu hết các đối tượng điều khiển như: cơ cấu nâng hạ, cánh tay Robot trong các dây truyền sản xuất nói chung và hệ con lắc ngược nói riêng đều là các đối tượng phi tuyến bất định chịu ảnh hưởng của nhiễu tải và môi trường bên ngoài. Vì vậy các bộ điều khiển kinh điển trước đây sẽ không thể đáp ứng và phù hợp với yêu cầu kỹ thuật, như bộ điều khiển PID được sử dụng trong [1,2] để điều khiển các đối tượng phức tạp như trên gặp rất nhiều khó khăn, và hầu như không đáp ứng được yêu cầu về tính ổn định cũng như chất lượng của hệ thống. Một số giải pháp điều khiển phi tuyến hiện đại ra đời nhằm nâng cao chất lượng điều khiển của các hệ như: trong điều khiển Robot, các thuật toán điều khiển thích nghi để điều khiển Robot tuy có thể nâng cao chất lượng, bù trừ được phần nào ảnh hưởng sự biến thiên của các thông số động học đối tượng, song thường chịu gánh nặng về khối lượng tính toán, cản trở việc thực hiện chúng ở chế độ thời gian thực .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Điều khiển backstepping
• Mạng neural RBF; Điều khiển bám
• Ổn định ISS
• Hệ con lắc ngược
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam
• Tạp chí Khoa học
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2020
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 3B
• Địa tầng và địa mạo đảo Lý Sơn
• Cà phê hòa tan ở Việt Nam
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 1+2A
• Startup Việt Nam
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 3A
• Ứng dụng tế bào gốc
• Dữ liệu ảnh Landsat đa thời gian
• Tạp chí khoa học và công nghệ số 4
• Tạp chí khoa học và công nghệ năm 2014
• Cấu trúc giếng lượng tử silicon
• Công thức khai triển nghiệm đa thức
• Cấu trúc giếng lượng tử
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 5B
• Biểu hiện mRNA của gen
• Mô bệnh học u lympho ác tính
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 10A
• Nhựa phân hủy sinh học
• Phát triển kinh tế xanh
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 6B
• Đánh giá lượng phát thải khí CH4
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 4A
• Nguồn gen bản địa quý hiếm
• Vắc xin phòng bệnh cúm A/H5N1
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 4B
• Thương mại biên giới của Việt Nam
• Hiệu quả tài chính
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 6A
• Phát triển sản phẩm quốc gia
• Cô đặc cao dược liệu
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 7A
• Chuỗi cung ứng toàn cầu
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 7B
• Khả năng kháng nấm Candida albicans
• Tổn thương phân tử DNA ở pha G2
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 2B
• Chuyển phôi bệnh teo cơ tủy
• Tài chính của doanh nghiệp
• Bất động sản Việt Nam
• Nông nghiệp ở Việt Nam
• Di sản ở Tây Nguyên
• Khởi nghiệp sáng tạo
• Phát triển kinh tế sau Covid 19
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 8B
• Nền kinh tế thu nhập cao
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ số 9A
• Xây dựng nông thôn mới
• Báo cáo khoa học và công nghệ
• Nghiên cứu khoa học và công nghệ
• Nghiên cứu khoa học
• Tạp chí công nghệ Việt Nam
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2018
• Tần số tim và huyết áp sau nhĩ
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2019
• Điều trị nhổ rễ thần kinh
• Công thức gel nhũ tương dầu dừa
• Khoa học và Công nghệ Việt Nam năm 2017
• Công nghiệp ô tô Việt Nam
• Phân tích pentaclophenol
• Xử lý axit perflooctanoic
• Điều trị ung thư đại trực tràng
• Xương hàm mặt không chỉnh nha