TAILIEUCHUNG - Thuật toán điều khiển động học tay máy khoan lỗ nổ mìn trong thi công các công trình ngầm

Để có thể điều khiển tay máy robot tự động khoan lỗ theo hộ chiếu nổ mìn đã được thiết kế bởi chuyên gia địa chất và công trình ngầm thì cần phải có một thuật toán điểu khiển cài đặt vào bộ điều khiển của robot. Đây chính là nội dung mà các tác giả sẽ trình bày trong bài báo này. | Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ, tập 20, số K5-2017 13 Thuật toán điều khiển động học tay máy khoan lỗ nổ mìn trong thi công các công trình ngầm Nguyễn Hồng Thái, Nguyễn Quang Thái Tóm tắt—Ngày nay trong thi công các đường hầm ở những nơi có địa hình phức tạp phương pháp sử dụng phổ biến vẫn là khoan lỗ nổ mìn. Để nâng cao hiệu quả của công tác thi công, hiện nay ở Việt Nam và một số nước đã đưa các tay máy robot thủy lực tự hành với bảy bậc tự do, có điều khiển bằng tay nhằm hiện đại hóa công đoạn khoan lỗ, nổ mìn và nâng cao độ chính xác thi công. Để có thể điều khiển tay máy robot tự động khoan lỗ theo hộ chiếu nổ mìn đã được thiết kế bởi chuyên gia địa chất và công trình ngầm thì cần phải có một thuật toán điểu khiển cài đặt vào bộ điều khiển của robot. Đây chính là nội dung mà các tác giả sẽ trình bày trong bài báo này. Từ khoá—Tay máy robot, khoan lỗ nổ mìn, thi công đường hầm, tay máy robot tự hành, công trình ngầm. nâng cấp với hai, ba cánh tay robot làm tăng năng suất lên 275 m lỗ/một giờ, cho tới hiện nay là 500 m lỗ/một giờ. Quá trình phát triển của thiết bị khoan lỗ, nổ mìn trong thi công đường hầm được mô tả trong hình 1 dưới đây. Cũng theo tài liệu [1] đã chỉ ra rằng để thi công hiệu quả thì: xe tự hành một tay máy thi công đường hầm có diện tích mặt cắt ngang là 20 m2 (chiều cao hầm 4,7 m và chiều rộng hầm 4,2 m). Loại hai tay máy thường thi công đường hầm có diện tich mặt cắt ngang 104 m2 (chiều cao hầm 9,7 m và chiều rộng hầm 13 m) và loại ba tay máy thi công đường hầm 179 m2 (chiều cao hầm 10,6 m, chiều rộng hầm 18 m). Ngày nay, với sự phát triển của khoa học và công nghệ, để nâng cao hiệu quả công tác khoan lỗ, nổ mìn trong thi công đường hầm các nhà khoa học đã và đang nghiên cứu chuyên sâu về từng công đoạn của thi công đường hầm, trong đó phải kể đến: 1 GIỚI THIỆU quá trình phát triển hơn sáu mươi năm Trong qua công nghệ khoan lỗ, nổ mìn trong thi công đường hầm đã có những bước phát triển đáng kể. Công nghệ

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Tạp chí Phát triển Khoa học và Công nghệ
• Thuật toán điều khiển động học tay
• Động học tay máy khoan lỗ nổ mìn
• Thi công công trình ngầm
• Công trình ngầm
• Áp dụng giải thuật di truyền
• Bài toán tối ưu vị trí
• Công suất nguồn điện phân tán
• Cấu hình lưới điện phân phối
• Tạp chí Nghiên cứu và Phát triển
• Trung tâm Bảo tồn Di tích Cố đô Huế
• Di sản văn hóa
• Trùng tu di sản văn hóa vật thể
• Bảo vệ cảnh quan
• Hoạt động khai quật khảo cổ học
• Thời điểm chuyển trạng thái từ thức sang ngủ
• Người trưởng thành
• Trạng thái từ thức sang ngủ
• Cấu trúc vi thể
• Ứng dụng chất lỏng phi Newton
• Mài tinh bề mặt cầu
• Chất lượng bề mặt gia công
• Tốc độ mài
• Đặc điểm khoáng vật – thạch học
• Khả năng sử dụng làm đá trang trí
• Đá phun trào axit
• Cấu tạo dòng chảy
• Tỉnh Bình Thuận
• Xác định trữ lượng có thể khai thác nước
• Khai thác nước
• Vùng đảo Côn Sơn
• Biến đổi khí hậu
• Nước biển dâng
• Gia cố bờ kè
• Phương pháp tiêu thoát nước ngầm
• Phương pháp cọc nhồi
• Phương pháp cọc xi măng đất
• Cọc xi măng đất
• Ứng dụng phương pháp hồi quy logistic
• Xây dựng bản đồ tai biến
• Xây dựng bản đồ trượt lở đất
• Tỉnh Khánh Hòa
• Thiết kế tối ưu cơ cấu đàn hồi
• Mô phỏng cơ cấu đàn hồi
• Bộ khuếch đại
• Cơ cấu tạo vi chuyển động
• Lún mặt đất vùng Nam Sài Gòn
• Liên hệ với tầng Holocen
• Tốc độ lún trung bình
• Dự báo lún
• An approach to constrain maximum horizontal stress magnitude
• Wellbore Failure observations from image logs
• Wellbore Failure observations
• Cuu Long basin
• Application of self organizing map in construction
• Geology and petroleum industry
• Clustering two sets
• Building material costs indice
• Applying seismic stratigraphy analysis
• Assessing upper Oligocene stratigraphic traps
• Southeastern Cuu Long Basin
• Minimize risks in exploration drilling
• The fan shaped distribution
• Thiết kế chế tạo bộ truyền cycloid
• Bộ truyền cycloid
• Môi trường ăn mòn
• Vật liệu polymer
• Điều khiển hệ thống treo tích cực Macpherson
• Bộ điều khiển RISE bão hòa
• Bộ điều khiển RISE
• Hệ thống treo tích cực Macpherson
• Phương pháp điều khiển bền vững
• Xây dựng mô hình phân tích cảm xúc
• Phân tích cảm xúc
• Mối quan hệ phụ thuộc ngữ nghĩa
• Hệ phụ thuộc ngữ nghĩa
• Tối ưu hóa thông số quá trình
• Cải thiện độ bền nén
• Sản phẩm FDM
• Fused Deposition Modeling
• Phân tích ANOVA
• Nghiên cứu đánh giá động lực học nâng
• Động lực học nâng
• Tàu đệm khí sử dụng váy khí
• Váy khí dạng phân đoạn
• Đặc điểm ngọc học của Tektite
• Đặc điểm khoáng vật của Tektite
• Khu vực phía Bắc Thành phố Đà Lạt
• Dòng thủy tinh tự nhiên
• Geostatistics application in spatial analysis of geomechanical properties
• Geostatistics application in spatial analysis
• Variogramand spatial continuity
• Tính toán chu trình nhiệt động cơ tuabin khí
• Chế độ vận hành bằng phần mềm GateCyle
• Chế độ vận hành
• Phần mềm GateCyle
• Thiết kế bộ điều khiển bám đường
• Phương tiện thủy
• Thiết bị đẩy khớp nối từ
• Điều khiển cuốn chiếu
• Giải thuật đường ngắm
• Measurement based electrical parameters of power transformers
• Frequency Response Analysis interpretation
• Part I Core analysis
• Determining frequency dependent core impedances
• Medium frequency range