TAILIEUCHUNG - Đề tài: Ứng dụng điều khiển trượt và mạng nơ ron để điều khiển cánh tay Robo thai bậc tự do

Khái niệm đầu tiên về phương pháp điều khiển trượt (Sliding mode control: SMC) được Emelyanoc nêu ra cho hệ thống bậc hai vào những năm cuối thập niên 1960. | 1 Bộ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VÕ VĂN PHƯONG ÚNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG Nơ RON ĐẺ ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC Tự DO Chuyên ngành Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC sĩ KỸ THUẬT Đà Nang - Năm 2011 2 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Ngưòi hướng dẫn khoa học TS. Nguyễn Anh Duy Phản biện 1 . Phản biện 2 . Luận văn sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nang vào ngày 10 tháng 09 năm 2011. Có thể tìm hiểu Luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Đại học Đà Nang - Trung tâm Học liệu Đại học Đà Nang. 3 MỞ ĐẦU LÝ DO CHỌN ĐÈ TÀI Khái niệm đầu tiên về phương pháp điều khiển trượt Sliding mode control SMC được Emelyanov nêu ra cho hệ thống bậc hai vào những năm cuối thập niên 1960 9 Kể từ đó phương pháp này đã nhận được khá nhiều sự quan tâm của các nhà nghiên cứu áp dụng trong rất nhiều ứng dụng như điều khiển vị trí điều khiển robot điều khiển quá trình ngành khoa học vũ trụ biến đổi điện năng . Sở dĩ phương pháp điều khiển trượt được áp dụng phổ biến như vậy là do nó hoạt động tốt với các hệ phi tuyến và sự bền vững đối với các yếu tố chưa chắc chắn và các yếu tố nhiễu từ môi trường. Tuy nhiên vì sự cần thiết phải hiểu rõ các đặc tính động học của hệ thống để tính toán tín hiệu điều khiển đầu vào nên nó rất khó áp dụng để điều khiển các hệ thống có đặc tính động học quá phức tạp hoặc các hệ thống có đặc tính động học không rõ ràng. Do đó Việc thiết kế hệ thống điều khiển trượt đòi hỏi phải xác định các mô hình của đối tượng điều khiển. Trong trường hợp không xác định mô hình toán của hệ phi tuyến hoặc mô hình có yếu tố không chắc chắn bằng cách giải bài toán nhận dạng hệ thống ta có thể xác định mô hình toán của đối tượng và sử dụng thông tin này để thiết kế hệ thống điều khiển. Trong luận văn này là dùng mạng nơ ron để nhận dạng hệ thống. Trên cơ sở sử dụng mô hình mạng nơ ron tác giả sẽ xây dựng các luật điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến và đã chọn đề tài ÚNG DỤNG ĐIỀU .

• Thạc sĩ - Tiến sĩ - Cao học
• Luận văn kỹ thuật
• Tự động hóa
• Thạc sĩ kỹ thuật
• Điều khiển trượt
• Điều khiển cánh tay robot
• Mạng rơ non
• Luận văn thạc sĩ
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật
• Luận văn kinh tế kỹ thuật
• Đề tài hệ thống truyền tải điện lạnh
• Đánh giá chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật
• Luận văn thạc sĩ kinh tế kỹ thuật
• Kỹ thuật truyền thông
• Kỹ thuật đa truy nhập
• Kỹ thuật ghép kênh
• Kỹ thuật OFDMA
• Luận án tiến sĩ kỹ thuật
• Luận văn kỹ thuật điện tử
• Luận văn điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Phương pháp điều khiển tần số mạng
• Luận văn ngành kỹ thuật
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Luận văn Kỹ thuật cơ sở hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật ứng phó với biến đổi khí hậu
• Thị trấn Lộc Hà
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Kỹ thuật hạ tầng đô thị
• Áp dụng tuynen
• Bố trí đi ngầm đường dây
• Khoa học máy tính
• Tìm kiếm văn bản pháp quy
• Kỹ thuật học sâu
• Văn bản pháp quy tiếng Việt
• Luận văn thạc sĩ nông nghiệp
• Đề tài kỹ thuật trồng lúa
• Luận văn thạc sỹ khoa học nông nghiệp
• Nghiên cứu kỹ thuật nông nghiệp
• Luận văn kỹ thuật trồng trọt
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học máy tính
• Tóm tắt luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thuật toán ACO
• Định tuyến mạng IP
• Kỹ thuật cập nhật nguồn
• Ứng dụng thuật toán PIC
• Bộ điều khiển PSS2A
• Nhà máy thủy điện
• Luận văn kỹ thuật điện
• Kỹ thuật điện
• Luận văn khoa học máy tính
• Luận văn thiết bị nhà máy điện
• Luận văn mạng nhà máy điện
• Đề tài điều khiển hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ ngành Khoa học máy tính
• Ứng dụng khai phá dữ liệu
• Kỹ thuật khai phá văn bản
• Phương pháp tách từ
• Luận văn mạng và hệ thống điện
• Đề tài lưới điện phân phối điện lực
• Luận văn hệ thống điện
• Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Âm nhạc
• Lý luận và phương pháp dạy học Âm nhạc
• Chuyên ngành Âm nhạc
• Biện pháp rèn luyện kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Kỹ thuật hát
• Thực trạng về dạy học kỹ thuật legato cho giọng soprano
• Phương pháp dạy học thanh nhạc
• kỹ thuật viễn thông
• luận văn
• luận văn thạc sỹ
• wimax
• ước lượng kênh
• kỹ thuật thu phát mimo
• Kỹ thuật nhận dạng bàn tay người
• Luận văn ngành Khoa học máy tính
• Nghiên cứu kỹ thuật nhận dạng bàn tay
• Kỹ thuật tiền xử lý ảnh
• Kỹ thuật trích chọn đặc trưng
• Luận văn tiến sĩ
• Luận văn tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật Tài nguyên nước
• Kỹ thuật tưới nhỏ giọt
• Cây nho lấy lá
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật xây dựng
• Xây dựng nền đường trên đất yếu
• Vật liệu địa kỹ thuật
• Phương pháp tính toán ổn định mái dốc
• Công tác quản lý chất lượng
• Công trình hạ tầng kỹ thuật đô thị
• Kỹ thuật gia cố nền đất yếu
• Phương pháp cải tạo nền đất yếu
• Luận văn Thạc sĩ Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm kỹ thuật
• Sư phạm tương tác
• Ứng dụng sư phạm tương tác
• Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ sở hạ tầng
• hệ thống cấp nước
• Kỹ thuật phòng chống thất thoát nước
• Nghiên cứu về trồng nấm
• Luận văn nông nghiệp
• Kỹ thuật trồng nấm
• Luận văn nghiên cứu trồng nấm
• Nghiên cứu kỹ thuật trồng nấm linh chi
• Luận văn kỹ thuật nông nghiệp
• Kỹ thuật công nghệ GSM
• Công nghệ GSM
• Ứng dụng kỹ thuật công nghệ GSM
• Chương trình tổng đài nhắn tin
• Luận văn thạc sĩ kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật WiMAX
• Tiêu chuẩn IEEE