TAILIEUCHUNG - Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 3 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)

Chương 3 - Động lực học tay máy của bài giảng Bài giảng Robot công nghiệp đi giải quyết hai bài toán động lực học tay máy là: Phương pháp Lagrange và phương pháp Newton-Euler. | Robot công nghiệp Handout for mechatronics class 2011 © Giảng viên: Nhữ Quý Thơ Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội Khoa cơ khí – Bộ môn Cơ điện tử Phone: (Ext 324) Mobile: 0947593636 Email: nhuquytho@ Homepage: Chương III Động lực học tay máy Giải quyết bài toán động lực học tay máy: Phương pháp Lagrange và phương pháp Newton-Euler Động lực học tay máy nghiên cứu mối quan hệ giữa lực, mômen, năng lượng với các thông số chuyển động của nó. Nghiên cứu động lực học tay máy nhằm các mục đích sau: Mô phỏng hoạt động của tay máy, để khảo sát, thử nghiệm quá trình làm việc của nó mà không phải dùng tay máy thật. Phân tích tính toán kết cấu của tay máy. Phân tích thiết kế hệ thống điều khiển của tay máy. . Phương pháp Lagrange: . Cơ sở toán học: Phương pháp Lagrange dựa trên mối quan hệ giữa tổng năng lượng của hệ thống với lực tổng quát trong một hệ tọa độ tổng quát. Giả sử xác định một tập hợp các biến với i = 1 n, với tư cách là các thông số mô tả vị trí các khâu của một tay máy có n bậc tự do, hàm lagrange của cơ hệ là hàm số tổng quát của các biến nói trên: Trong đó T và U tương ứng là động năng và thế năng của hệ thống. Công thức Lagrange được viết như sau: L = T – U với i = 1 n Trong đó là lực tổng quát liên kết với các tọa độ tổng quát . . Tính động năng: Sơ đồ tính động năng chuyển động Động năng của hệ thống gồm hai phần là động năng của phần chấp hành và động năng của cơ cấu phát động cùng với hệ thống truyền động: Động năng chuyển động Tli có thể được tính theo sơ đồ ở trên: Trong đó: là vector vận tốc dài (v2 = p’*’*i) là khối lượng riêng của phân tố thể tích dV Vli là thể tích của khâu thứ i: Sơ đồ tính động năng khâu dẫn Sau khi tính các thành phần dưới dấu tích phân của (1), ta nhận thấy động năng Tli có 3 thành phần: tịnh tiến, qua lại và quay. Tổng thành phần chủ yếu là tịnh tiến và quay, sau khi tính các tích phân tương ứng, bằng: Ngoài các ký hiệu đã dùng từ trước, các ký hiệu trong

• Tự động hoá
• Robot công nghiệp
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Động lực học tay máy
• Phương pháp Lagrange
• Phương pháp Newton Euler
• Bài toán động lực học tay máy
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Giáo trình robot công nghiệp
• Tài liệu robot công nghiệp
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp