TAILIEUCHUNG - Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot

Bài toán lập lộ trình có thể được phát biểu như sau: Cho đối tượng với vị trí ban đầu và vị trí đích với một tập các chướng ngại vật | . Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot. Bài toán lập lộ trình có thể được phát biểu như sau: Cho đối tượng với vị trí ban đầu và vị trí đích với một tập các chướng ngại vật có các vị trí khác nhau trong không gian làm việc. Yêu cầu tìm ra một đường đi liên tục từ vị trí ban đầu đến vị trí đích sao cho chánh được những va trạm với những vật cản trên đường đi. Quá trình xác định lộ trình có thể chia làm hai thao tác chính đó là: xây dựng không gian trạng thái và tìm đường. Có thể tóm tắt bài toán như sau Đầu vào (Input): Những mô tả hình học của người máy, môi trường và những chướng ngại vật, vị trí ban đầu và vị trí đích. Đầu ra (output): Đường đi từ vị trí đầu đến vị trí đích hoặc thông báo không tồn tại đường đi Một số ký hiệu và khái niệm cơ bản: - Những chướng ngại vật: là những không gian đã bị chiếm chỗ. Robot không thể di chuyển tới các vị trí này. - Không gian trống: là những không gian chưa bị chiếm chỗ. Robot có thể di chuyển tới các vị trí này. - Ký hiệu A: là người máy - W: là không gian ơcơlit nơi mà robot hoạt động - B1,., Bm là những chướng ngại vật cố định phân tán trong W - FW: Không gian di chuyển cố định. - FA: Không gian di chuyển của người máy. - Trạng thái q của A là một trạng thái vật lý (vị trí và sự định hướng) của A. - Không gian trạng thái của A là không gian C bao gồm tất cả các hình trạng có thể của A - Không gian trống hay không gian trống là các phần tử q sao cho q CFree - Ký hiệu vị trí đầu của robot là qrobot vị trí đích là qgoal

• Kỹ thuật lập trình
• Bài toán lập trình
• lộ trình chuyển động
• chuyển động robot
• lập trình robot
• lập lộ trình
• Lập trình game
• Lập trình hướng đối tượng
• Lý thuyết ngôn ngữ lập trình
• Bài giảng lý thuyết ngôn ngữ lập trình
• Ngôn ngữ lập trình
• Thuật toán lập trình
• Biểu thức toán lập trình
• Bài giảng Toán lớp 8
• Bài giảng Toán lớp 8 bài 7
• Bài giảng Toán
• Giải toán bằng cách lập phương trình
• Bài toán lập phương trình
• Bài giảng điện tử lớp 8
• Lập phương trình
• Giải phương trình
• Các bước lập phương trình
• Học lập trình C
• Ngôn ngữ lập trình C
• Thuật toán lập trifngh
• Lưu đồ thuật toán
• Bài giảng Đại số 9 chương 4 bài 8
• Bài giảng điện tử Toán 9
• Bài giảng điện tử lớp 9
• Bài giảng lớp 9 Đại số
• Giải bài toán bằng cách lập phương trình
• Cách lập phương trình
• Giải toán lập phương trình
• Lập trình song song
• lập trình căn bản
• chương trình lập trình
• lập trình máy tính
• kinh nghiệm lập trình
• thủ thuật lập trình
• Sáng kiến kinh nghiệm Toán học
• Cách lập hệ phương trình
• Giải bài toán bằng lập phương trình
• Phương pháp giải bài tập toán
• Phương pháp dạy học môn Toán
• Kỹ thuật lập trình
• Lập trình C
• Tự học lập trình
• Lập trình kinh tế bằng ngôn ngữ C
• Nguyên lý lập trình
• Nguyên lý ngôn ngữ lập trình
• Bài giảng Lập trình căn bản
• Lập trình C++
• Toán tử gán
• Toán tử số học
• Toán tử tăng giảm
• Toán tử quan hệ
• bài toán quan hệ qua đình
• lập trình đối tượng
• Bài giảng Đại số
• Bài giảng Đại số lớp 9
• Bài giảng Lập dự toán công trình
• Lập dự toán công trình
• Lập dự toán
• Bảng tiên lượng
• Ý nghĩa của dự toán
• Dự toán xây dựng công trình
• Bài giảng Lập dự toán xây dựng công trình
• Lập dự toán xây dựng công trình
• Dự toán công trình
• Kết cấu của dự toán
• Cách tạo lập dự toán
• Luyện kỹ năng giải bài toán
• Giải bài toán bằng cách lập hệ phương trình
• Giúp học tốt môn Toán
• Sáng kiến kinh nghiệm môn Toán
• Sáng kiến kinh nghiệm THCS
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Lập trình java cơ bản
• Bài giảng Lập trình java cơ bản
• Nhập xuất file trong lập trình Java
• Lệnh lặp trong lập trình Java
• Lệnh nhảy trong lập trình Java
• Toán tử trong lập trình Java
• Bài giảng Nguyên lý ngôn ngữ lập trình
• Ngôn ngữ lập trình hàm
• Hàm toán học
• Lập trình hàm
• Bản chất của lập trình hàm
• Ngôn ngữ LISP
• Bài giảng Kỹ thuật lập trình
• Môi trường lập trình
• Đặc điểm của ngôn ngữ lập trình C
• Phân loại kiểu dữ liệu
• Bài toán tìm kiếm
• Bài toán sắp xếp
• Thuật toán tìm kiếm tuần tự
• Thuật toán tìm kiếm nhị phân
• Thuật toán sắp xếp nổi bọt
• Bài giảng Lập trình C
• Phân tích bài toán
• Giải toán bằng lập phương trình
• Đại số 8 chương 3 bài 7
• Giáo án giải toán bằng lập phương trình
• Giáo án toán đại số lớp 8
• Dạng toán bậc nhất
• Bài toán năng suất
• Nhập môn lập trình
• Bài giảng Nhập môn lập trình
• Khái niệm cơ bản về lập trình
• Bước xây dựng chương trình
• Biểu diễn thuật toán
• Cài đặt thuật toán
• Hàm toán tử
• Chồng toán tử
• Chồng toán tử giảm
• Kỹ thuật lập trình C
• Bài giảng Maple
• Lập trình tính toán
• Lập trình trên maple
• Cách tạo lập hàm trong maple
• Cấu trúc dữ liệu cơ bản
• Lệnh lập trình cơ bản