TAILIEUCHUNG - Chương VI: Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation)

(Phần thực hành trên máy tính) . Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, đ-ợc áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất. Khi nghiên cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển mô phỏng là dùng các mô hình tính toán động học và động lực học của robot kết hợp với các ph-ơng pháp đồ hoạ trên máy vi tính để mô tả về kết cấu và hoạt động của cánh tay robot. . | ROBOT CÔNG NGHIỆP 76 CHƯƠNG VI MÔ PHỎNG ROBOT TRÊN MÁY TÍNH Robot Simulation Phần thực hành trên máy tỉnh . Kỹ thuật mô phỏng robot Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại được áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất. Khi nghiên cứu về điều khiển robot ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển mô phỏng là dùng các mô hình tính toán động học và động lực học của robot kết hợp với các phương pháp đổ hoạ trên máy vi tính để mô tả về kết cấu và hoạt động của cánh tay robot. Nghiên cứu về mô phỏng hoạt động của robot trên máy tính giúp cho các nhà thiết kế nhanh chóng lựa chọn được phương án hình - động học của robot có thể kiểm tra khả năng hoạt động của robot trên màn hình kiểm tra sự phối hợp của robot với các thiết bị khác trong dây chuyền. Điều nầy rất có ý nghĩa trong quá trình thiết kế chế tạo robot mới hoặc bố trí dây chuyền sản xuất. Qua mô phỏng người thiết kế có thể đánh giá tương đối đầy đủ khả năng làm việc của phương án thiết kế mà không cần chế thử. Nó cũng được xem là phương tiện đối thoại hiệu chỉnh thiết kế theo yêu cầu đa dạng của người sử dụng. Phương pháp lập trình mô phỏng cũng giúp người thiết kế chọn được quỹ đạo công nghệ hợp lý của robot trong quá trình làm việc với một đối tượng cụ thể hay phối hợp với các thiết bị khác trong một công đoạn sản xuất được tự động hoá. Hiện nay có nhiều phần mềm công nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot phạm vi ứng dụng và giá thành của chúng cũng khác nhau. Ở đây chúng ta nghiên cứu phương pháp mô phỏng robot dùng phần mềm EASY-ROB. . Giới thiêu phần mềm EASY-ROB EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đổ hoạ trong không gian 3 chiều 3D và các hình ảnh có thể hoạt động được. Một hệ thống 3D-CAD đơn giản cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản như khối trụ khối cầu khối chữ nhật khối tam giác . để vẽ kết cấu của robot. Trong EASY-ROB chúng ta có thể dùng chuột để quay hoặc tịnh tiến robot đến một toạ độ tuỳ ý. EASY-ROB cũng có các .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• động học chất điểm
• Chuyển động cơ học
• động học
• chất điểm
• rơi tự do
• chế tạo máy
• sữa chữa máy
• thiết kế máy móc
• Động học
• Bài tập Chuyển động học chất điểm
• Chuyển động học chất điểm
• Ôn Chuyển động học chất điểm
• 20 bài tập chuyển động học
• Bài tập chuyển động học
• Bài giảng Động học chất điểm
• Chuyển động cơ
• Chất điểm và quỹ đạo
• Hệ toạ độ
• Đặc điểm của hệ quy chiếu
• Bài tập động học chất điểm
• Chuyên đề động học chất điểm
• Chuyển động thẳng đều
• Chuyển động thẳng biến đổi đều
• Luyện thi Vật lí
• Ôn tập học kì 1 Vật lí 10
• Ôn tập học kì 1 Vật lí
• Ôn tập học kì 1 lớp 10
• Ôn tập động học chất điểm
• Lý thuyết động học chất điểm
• Hệ thống câu hỏi trắc nghiệm khách quan
• Phương pháp xây dựng câu hỏi trắc nghiệm
• Câu hỏi trắc nghiệm Động học chất điểm
• Câu hỏi chương Động lực học chất điểm
• Trắc nghiệm khách quan Vật lý 10
• Ứng dụng CNTT trong dạy học
• Vật lí 10 Động học chất điểm
• Bài tập Vật lí 10
• Dạng bài tập động học chất điểm
• Tìm tốc độ trung bình
• Phương trình chuyển động thẳng đều
• Sáng kiến kinh nghiệm
• Động lực học chất điểm
• Sai lầm của học sinh
• Khắc phục sai lầm của học sinh
• Bài tập nghịch lí
• Chuyển động tròn đều
• Vị trí của một chất điểm
• Vectơ vận tốc
• Vận tốc góc trung bình
• Cơ học chất điểm
• Bài giảng Vật rắn
• Chuyển động quay của vật rắn
• Công thức tính nhanh
• Tính nhanh động học chất điểm
• Công thức tính nhanh động học chất điểm
• Vận tốc trung bình
• chuyên đề vật lí
• vật lí lớp 10
• động vật chất điểm
• đề kiểm tra vật lý
• trắc nghiệm động lực học chất điểm
• Tìm hiểu chất điểm
• Hệ quy chiếu
• Gia tốc của chuyển động
• Tốc độ góc
• Vật lý đại cương
• Bài giảng Vật lý đại cương
• Chuyển động quay c̉ủa vật rắ
• Chuyển động tròn
• Chuyển động đặc biệt
• Chuyển động thẳng
• Quỹ đạo chuyển động
• Xác định vị trí vật trong không gian
• Xác định thời gian trong chuyển động
• Tốc độ trung bình
• Phương trình chuyển động
• Trắc nghiệm môn Vật lý lớp 10
• Bài tập môn Vật lý lớp 10
• Động lực học chất điểm tổng hợp
• Cân bằng của chất điểm
• Định luật vạn vật hấp dẫn
• Đặc điểm của lực đàn hồi
• giáo trình vật lý đại cương
• cơ nhiệu điện
• biến đổi trạng thái chuyển động
• gia tốc của chất điểm
• hệ chất điểm
• Bài giảng Chuyển động học chất điểm
• Vật Lý 10
• Tốc độ trung bình trong chuyển động tròn
• Tốc độ dài
• Vectơ vận tốc
• Chuyển động có quỹ đạo
• Gia tốc trong chuyển động thẳng
• Gia tốc trung bình
• Tính tương đối của chuyển động
• Công thức cộng vận tốc
• Dạy học Động lực học chất điểm
• Tổ chức dạy học Vật lý 10
• Dạy học Vật lý tạo hứng thú
• Phương pháp dạy học tích cực
• Tiến trình tổ chức dạy học Vật lý