TAILIEUCHUNG - ROBOT công nghiệp - Chương 8: Thiết kế quỹ đạo robot

Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt được vị trí và hướng tại các điểm nút (điểm tựa: Knot point). Đây chính là phương pháp điều khiển điểm (PTP). Tại đó bàn tay robot thực hiện các thao tác cầm nắm đối tượng hoặc buông thả đối tượng. | ROBOT CÔNG NGHIỆP 92 CHƯƠNG VIII THIẾT KẾ QUĨ ĐẠO ROBOT. TRAJECTORY PLANING Trong các ứng dụng công nghiệp của robot ta thường gặp hai trường hợp sau Trường hơp 1 Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt được vị trí và hướng tại các điểm nút điểm tựa Knot point . Đây chính là phương pháp điều khiển điểm PTP . Tại đó bàn tay robot thực hiện các thao tác cầm nắm đối tượng hoặc buông nhả đối tượng. Đây là trường hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ như hàn cắt kim loại . Các điểm nút là mục tiêu quan trọng nhất còn dạng đường đi tới các điểm nút là vấn đề thứ yếu. Trong trường hợp nầy Robot thường được lập trình bằng phương pháp dạy học Teach and playback mode . Trong trường hợp nầy không cần tính toán phương trình động học hoặc động học ngược robot chuyển động mong muốn được ghi lại như một tập hợp các góc khớp thực tế là tập hợp các giá trị mã hoá của biến khớp để robot thực hiện lại Playback khi làm việc. Trường hơp 2 Khâu chấp hành cuối của robot phải xác định đường đi qua các điểm nút theo thời gian thực. Đó là trường hợp các tay máy trực tiếp thực hiện các nguyên công công nghệ như sơn hàn cắt kim loại . Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trường hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lượng thực hiện các nguyên công công nghệ mà robot đảm nhận. Trong chương nầy chúng ta đề cập đến bài toán thiết kế quỹ đạo với một số quỹ đạo điển hình. Các quỹ đạo nầy không chỉ có ý nghĩa trong trường hợp ứng dụng thứ hai mà nó bao hàm một ý nghĩa chung cho mọi robot vì ngay cả trường hợp đơn giản như các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dưới đây. . Các khái niệm về quỹ đạo robot Để xác định được đường đi mong muốn của robot theo thời gian quỹ đạo có thể được tính toán thiết kế trong một hệ toạ độ truyền thống Oxyz Cartesian Space .

• Tự động hoá
• giáo trình
• giáo án
• giáo trình đại học
• giáo án đại học
• giáo trình cao đẳng
• giáo án cao đẳng
• Giáo trình Xây trát láng
• Giáo trình Vật liệu xây dựng
• Giáo trình Vận chuyển vật liệu
• Giáo trình Trộn vữa
• Giáo trình Xây gạch
• Giáo trình Trát láng
• Giáo trình sơ cấp nghề xây dựng
• Chương trình giáo dục đại học
• Giáo trình giáo dục đại học
• Giáo dục đại học
• Tiểu luận giáo dục học
• Thuyết trình giáo dục đại học
• Giáo dục đại học Việt Nam
• Giáo dục đại học thế giới
• giáo trình tiếng Hàn
• giáo trình đại cương
• tài liệu học đại học
• giáo trình kinh tế
• giáo trình triết học
• giáo trình kinh tế vĩ mô
• giáo trình marketing
• giáo trình tiếng Hoa
• giáo trình tiếng Nhật
• Đội ngũ giáo viên tiểu học
• Trình độ đội ngũ giáo viên tiểu học
• Thực trạng trình độ giáo viên tiểu học
• Nâng cao trình độ giáo viên tiểu học
• Trình độ giáo viên tiểu học Phú Giáo
• Quản lý giáo dục tiểu học
• Đăng ký viết giáo trình
• Mẫu Đăng ký viết giáo trình
• Cách viết Đăng ký viết giáo trình
• Trình bày Đăng ký viết giáo trình
• Hình thức Đăng ký viết giáo trình
• Nội dung Đăng ký viết giáo trình
• Module Giáo dục thường xuyên
• Giáo dục thường xuyên
• Module Giáo dục thường xuyên 26
• Chương trình giáo dục pháp luật
• Chương trình giáo dục văn hóa xã hội
• Chương trình giáo dục sức khỏe
• Suy nghĩ về giáo trình Đại học
• Xây dựng giáo trình Đại học
• Việc xây dựng giáo trình Đại học
• Chất lượng giáo trình Đại học
• Nâng cao chất lượng giáo trình Đại học
• kinh nghiệm lập trình
• code lập trình
• kỹ thuật phần mềm
• chương trình lập trình
• lập trình máy tính
• giáo trình lập trình
• lập trình SQL
• giáo trình lập trình SQL
• tài liệu lập trình SQL
• ngôn ngữ lập trình SQL
• tự học lập trình SQL
• Giáo trình Ngôn ngữ lập trình C
• Giáo trình lập trình C
• Giáo trình Ngôn ngữ lập trình
• Ngôn ngữ lập trình C
• Lập trình C
• Ngôn ngữ lập trình