TAILIEUCHUNG - Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 20

Theo mô tả toán học, điều này có nghĩa là để có một hệ tuyến tính nhân quả ổn định tất cả các cực của hàm truyền của nó phải thỏa mãn vài tiêu chuẩn phụ thuộc vào một trong hai phân tích trong miền thời gian liên tục hoặc rời rạc được sử dụng: | 354 CHƯƠNG 9 9 1 912 913 Q 921 922 923 913 932 933 9ij 9ji nghĩa là A1 911 0 A _ 91 A2 921 912 922 A n 0 Nếu hàm V x là hàm xác định âm thì điều kiện được thay thế bàng điều kiện A1 A2 . . . 0 u Dang bình phượng cua hàm V x V x xT Qx Q là mà tràn đốì xưng Qịj 9ji Với n 2 Q 91 912 921 922 vì 912 921 Điều kiện để hàm V x xàc định dướng theo định ly Sylvester là Q 91 912 921 922 A 9 0 vì 2 A2 911922 - 912 0 Hàm V x là hàm xàc định dướng. Ví dụ V x x x2 x2 2X1 x2 X2 I 1 II A1 II A0 0 Không thoa mãn định ly Sylvester A2 0 hàm V x là hàm co dấu không đôi V x 0 tài x1 x2 0 và x -x2 Phương phàp thứ hài cUà Lyàpunov là điệu kiện đu nếu điệu kiện thô à màn thì hệ ôn định. Nếu như điệu kiện không thô à màn thì không thệ kết luàn hệ thống ổn định hày không. Trông trương hợp này vấn đệ ôn định chứà cô lơi giài. Môt hàm Lyàpunôv V x đôi vơi bất ky hệ thông cu thệ nàô không phài là HỆ THONG ĐIẾU KHIEN Tự ĐỘNG PHI TUYẾN 355 duy nhất. Do đó nếu một hàm riếng V không thành công trong việc chứng minh một hệ cu thế ôn định hày không không cô nghĩà là không thế tìm rà môt hàm V khấc đế xàc định được tính ôn định cUà hệ. Chọn hàm V x là hàm xàc định dương sàô chô 0 hệ ôn định dt là hàm xàc định àm dt Hệ ôn định tiệm càn không àm không dương. Vấn đệ vệ ôn định cUà hệ côn dt đệ ngô. Ghi chu Phương phàp trực tiệp cUà Lyàpunôv phu thuôc vàô - Càch chôn biến tràng thài - Càch chôn hàm Lyàpunôv u Định ly về không ổn định Chô hệ thống bàc hài được mô tà tràng thài bởi hệ phương trình biến xi x2 x1 x2 x2 x2 - x1 x2 x2 x2 Cho hàm V x để xét tính on định Định ly Nếu tìm được một hàm V x cuà hệ. sào cho đạo hàm dV dt V dựa vào phương trình vi phàn củà chuyền động bị nhiều là hàm xàc định dấu còn trong làn càn tuy y bề cUà gốc tọà độ có nhựng điềm tài đó hàm ý lấy già trị cung dấu vơi V thì chuyền động không bị nhiều không ổn định. Ap dung chô ví du minh họà chôn hàm V V 2 x2 x2 V x -Ị. x2 2 Thệ phương trình vàô tà được 356 CHƯƠNG 9 V __ 2 í 2 2 2 í 2 2 V xx2

• Tự động hoá
• Điều khiển tự động
• Giáo trình kỹ thuật
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển liên tục
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động