TAILIEUCHUNG - Giáo trình kỹ thuật điều khiển 8

Chúng ta sẽ nghiên cứu các kỹ thuật phân tích tính ổn định của hệ thống ở các chương sau. Nếu hệ thống ổn định, đáp ứng của hệ thống với một tín hiệu vào nhất định sẽ cung cấp một số số đo của hiệu suất. | ở đó M n-Zi Kp lim G s K i --- p s o _Q _ n-Pj j 1 được gọi là hằng số sai số vị trí position error constant . o Hệ thống có N 1 AsN lim _ Zo M ö sN K ĩ Bs - Zi y n s - Pj 0 A A Tín hiệu dốc r t At _ I s As 2 _ - e lim lim---- lim _ s o 1 G s s o s sG s s o sG s Hệ thống kiểu-0 o A o lim ss sXo M Q sK PBs - Zi y î i s - Pj Hệ thống kiểu-1 type-one A x ở đó ess lim---------------------------------- K n s - Zi n s - Pj Kv i 1 J 1 o M n-z. Kv lim sG s K-Q--- n-Pj j 1 được gọi là hằng số sai số vận tốc velocity error constant . Hệ thống có N 2 AsN-1 lim-----------------J .---- ss M K n- Zi y T f s - Pj 0 77 - Tín hiệuparabol còn gọi là tín hiệu gia tốc acceleration r t At2 2 1- s A s3 . A . A . AA. ess lim 7 lim lim s 101 G s s- 0 s 2 s 2G s s 10 s 2g s o Hệ thống có N 2 e S0 M. g - 5-40 s 2 nk Ị Ị s - Zi IT1 - Pj o Hệ thống kiểu-2 type-two A ess lim s 0 M Q K FLs - zi y T I s - Pj A Ka ở đó K. M ft- lims2G s K i 1 a s 0 Q n- pj j 1 được gọi là hằng số sai số gia tốc acceleration error constant . o Hệ thống có N 3 AsN-2 lim---Ĩ7---- ỉn------------ 0 ss T4o M K ĩ Fs - zi y n s - Pj Các hệ thống điều khiển thường được mô tả bằng số định kiểu và các hằng số sai số của chúng. Chú ý rằng các hằng số sai số Kp Kv và Ka tuy được định nghĩa khác nhau nhưng có giá trị như nhau nên có thể gọi chung là hằng số sai số. Bài tập Bài . Một hệ thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình là G s s 6 s s 4 . a Xác định hàm chuyển của hệ thống vòng kín. b Tính đáp ứng theo thời gian của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nhảy bậc có độ lớn bằng A. c Xác định giá trị phần trăm quá mức của đáp ứng. d Tính giá trị ở trạng thái thường trực của đáp ứng. 78 Bài . Hệ thống điều khiển đầu đọc ghi của một ổ đĩa máy tính có hàm chuyển vòng kín như sau T 0 313 s 0 8 s 0 25 s2 0 3s 1 a Vẽ các điểm cực và điểm không của hệ thống. b Ước lượng giá trị phần trăm quá mức của đáp ứng khi tín hiệu vào là một hàm nhảy bậc. Bài . .

• Tự động hoá
• Giáo trình kỹ thuật
• điều khiển tự động
• cơ kỹ thuật
• hệ thống điều khiển
• thiết kế hệ thống điều khiển
• xây dựng hệ thống điều khiển
• Giáo trình nghề Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình ngành Du lịch khách sạn
• Giáo trình Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống
• Kỹ thuật pha chế đồ uống không cồn
• Kỹ thuật pha chế đồ uống có cồn
• kỹ thuật máy tính
• kỹ thuật lập trình
• giáo trình kỹ thuật lập trình
• bài tập kỹ thuật lập trình
• tài liệu kỹ thuật lập trình
• chuyên ngành kỹ thuật lập trình
• Giáo trình Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Kỹ thuật trang trí cắm hoa
• Cắm hoa nghệ thuật
• Kỹ thuật trang trí
• kỹ thuật máy tính C
• kỹ thuật lập trình C
• giáo trình kỹ thuật lập trình C
• bài tập kỹ thuật lập trình C
• tài liệu kỹ thuật lập trình C
• Giáo trình Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Cơ sở kỹ thuật nhiệt lạnh
• Điều hòa không khí
• Giáo trình Nghề Kỹ thuật máy lạnh
• Cơ sở kỹ thuật lạnh
• Cơ sở kỹ thuật điều hòa không khí
• Nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình nghề Kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình Vẽ kỹ thuật
• Vẽ kỹ thuật
• Bản vẽ kỹ thuật
• Phương pháp vẽ hình chiếu thẳng góc
• Hình chiếu trục đo
• Kỹ thuật xây dựng
• Vẽ kỹ thuật trong xây dựng
• Đọc bản vẽ kỹ thuật xây dựng
• Đọc bản vẽ mặt bằng ngôi nhà
• Đọc bản vẽ mặt đứng ngôi nhà
• Kỹ thuật chế biến món ăn
• Giáo trình Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa rau củ quả
• Kỹ thuật tỉa hoa ly
• Kỹ thuật tỉa trái bắp
• Kỹ thuật tỉa hoa cúc
• Kỹ thuật tỉa thiên nga cánh xếp
• ngôn ngữ C++
• Bài giảng kỹ thuật lập trình
• Ưng dụng kỹ thuật lập trình
• Ngôn ngữ C
• Vẽ kỹ thuật xây dựng
• Bài giảng vẽ kỹ thuật xây dựng
• Giáo trình vẽ kỹ thuật xây dựng
• Kỹ thuật công trình
• Giáo trình kỹ thuật công trình
• Lý thuyết kỹ thuật công trình
• Vẽ xây dựng
• Giáo trình Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Kỹ thuật lập trình nâng cao
• Thuật toán tìm kiếm chuỗi
• Chuỗi kí tự
• Kỹ thuật chia để trị
• Kỹ thuật quy hoạch động