TAILIEUCHUNG - Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường: Nghiên cứu luật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp để giảm lắc cho vật thể dạng thanh khi được vận chuyển bằng cầu trục

Mục đích nghiên cứu của đề tài là khảo sát các đáp ứng động lực học và xây dựng luật điều khiển để làm giảm dao động của vật thể dạng thanh khi được vận chuyển bằng cầu trục. | Mục lục Danh mục các hình vẽ . ii Mở đầu .1 1. Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu .1 2. Tổng quan về tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề 3. Mục đích đối tượng phạm vi nghiên cứu .2 4. Phương pháp nghiên cứu kết cấu của công trình nghiên cứu .2 5. Kết quả đạt được của đề tài .2 Chương 1 Giới thiệu chung .3 Giới thiệu về hệ thống dùng để di chuyển thanh vật liệu .3 Tổng quan về mô hình hóa và điều khiển cầu trục .6 Chương 2 Động lực học của hệ thống .19 Lực thủy động lực học .20 Phương trình vi phân chuyển động của hệ .20 Chương 3 Thiết kế luật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp cho hệ thống .24 Thiết kế luật điều khiển .24 Phân tích tính ổn định của hệ thống .28 Chương 4 Mô phỏng .31 Chương 5 Kết luận và đề xuất .40 Tài liệu tham khảo .41 i Danh mục các hình vẽ Hình Cấu tạo của cầu trục . 3 Hình Kết cấu cầu trục 2 dầm . 5 Hình Không gian làm việc của cầu trục . 6 Hình Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hoá chính xác hệ phi tuyến hệ mới có đặc điểm vào-ra tuyến tính trong toàn bộ không gian trạng thái. . 8 Hình Tuyến tính hóa chính xác vào-ra hệ phi tuyến MIMO. 13 Hình Mô hình vật lý của hệ thống. 19 Hình Mô phỏng với hệ không có luật điều khiển . 31 Hình Mô phỏng hệ khi có luật điều khiển. 32 Hình Chuyển vị của cầu trục khi không có luật điều khiển . 34 Hình Vận tốc cầu trục khi không có luật điều khiển. 35 Hình Góc lắc của thanh vât liệu khi không có luật điều khiển . 36 Hình Chuyển vị của cầu trục khi có luật điều khiển . 37 Hình Vận tốc của cầu trục với luật điều khiển . 38 Hình Góc lắc thanh vật liệu với luật điều khiển . 39 ii Mở đầu 1. Tính cấp thiết của vấn đề nghiên cứu Cầu trục là một thiết bị xếp dỡ làm việc theo chu kỳ. Một chu kỳ làm hàng của cầu trục hoặc một cơ cấu của cầu trục gồm ba giai đoạn cơ bản Mở máy khởi động chuyển động ổn định tắt máy phanh hãm . Tải trọng động tác dụng lên cầu trục làm cầu trục dao động sẽ phát sinh trong thời kỳ làm việc quá độ khởi động hãm

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Nghiên cứu khoa học
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Luật điều khiển tuyến tính hóa hồi tiếp
• Vật thể dạng thanh
• Máy nâng chuyển
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn đề tài nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận nghiên cứu khoa học
• Công tác nghiên cứu khoa học
• Vấn đề nghiên cứu khoa học
• Bản chất nghiên cứu khoa học
• Bài giảng Nghiên cứu khoa học
• Xây dựng nghiên cứu khoa học
• Triển khai nghiên cứu khoa học
• Đặc điểm nghiên cứu khoa học
• Phân loại nghiên cứu khoa học
• Tổ chức nghiên cứu khoa học
• Nguyên tắc nghiên cứu khoa học
• Bản chất của nghiên cứu khoa học
• Quy trình tiến hành nghiên cứu khoa học
• Khoa học nghiên cứu
• Tư duy khoa học
• Tạp chí Nghiên cứu Khoa học 2005
• Chọn đề tài nghiên cứu khoa học xã hội
• Nghiên cứu khoa học xã hội
• Chọn đề tài nghiên cứu
• Khóa học phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Đề cương nghiên cứu khoa học
• Thành phần đề cương nghiên cứu khoa học
• Đánh giá đề cương nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận trong nghiên cứu khoa học
• Phân loại khoa học
• chức năng nghiên cứu khoa học
• Loại hình nghiên cứu khoa học
• Tư duy nghiên cứu khoa học
• Báo cáo nghiên cứu khoa học
• Trình bày báo cáo nghiên cứu khoa học
• Văn phong sử dụng trong báo cáo khoa học
• Nghiên cứu khoa học ở trường trung học
• Quy trình nghiên cứu khoa học
• Logic của nghiên cứu khoa học
• Tiến trình nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu y học
• Kế hoạch nghiên cứu khoa học
• Các bước nghiên cứu khoa học
• Tiến hành nghiên cứu khoa học
• Các loại nghiên cứu khoa học
• Thiết kế nghiên cứu khoa học
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu khoa học
• Đề cương phương pháp nghiên cứu khoa học
• Luận văn nghiên cứu khoa học
• Giáo trình phương pháp nghiên cứu khoa học
• Vài nét về nghiên cứu khoa học
• Giải pháp quản lí nghiên cứu khoa học
• Nâng cao chất lượng nghiên cứu khoa học
• Chất lượng nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học của giảng viên
• Năng lực nghiên cứu khoa học
• Nâng cao năng lực nghiên cứu khoa học
• Việc nghiên cứu khoa học
• Thực trạng nghiên cứu khoa học của sinh viên
• Nghiên cứu khoa học của sinh viên
• Kỹ năng nghiên cứu khoa học
• Tài liệu nghiên cứu khoa học
• Công trình nghiên cứu khoa học
• Hướng dẫn làm nghiên cứu khoa học
• Hướng dẫn trình bày nghiên cứu khoa học
• Thực hiện đề tài nghiên cứu khoa học
• Cơ sở nghiên cứu khoa học
• Giai đoạn nghiên cứu khoa học
• Đánh giá nghiên cứu khoa học
• Tiêu chí đánh giá nghiên cứu khoa học
• Làm bài nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học sư phạm ứng dụng
• Bài giảng Nghiên cứu khoa học sư phạm
• Tiến hành nghiên cứu khoa học sư phạm
• Kế hoạch nghiên cứu khoa học sư phạm
• Đề tài nghiên cứu khoa học sư phạm
• Đánh giá nghiên cứu khoa học sư phạm
• Hướng dẫn nghiên cứu khoa học sư phạm
• Thực hiện nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học sư phạm
• Khung nghiên cứu khoa học sư phạm
• Nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn phương pháp nghiên cứu khoa học
• Tiến hành công trình nghiên cứu khoa học
• Hình thức phương pháp nghiên cứu khoa học