TAILIEUCHUNG - Xây dựng bộ điều khiển chuyển động tàu thủy bám quỹ đạo dựa trên mô hình dự báo theo nguyên lý tách khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển

Bài viết đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu thuật toán bộ điều khiển dự báo MPC (Model Predictive Control) phản hồi đầu ra. Trên cơ sở đó xây dựng bộ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra theo theo nguyên lý tách để điều khiển chuyển động tàu thiếu cơ cấu chấp hành bám theo quỹ đạo đặt khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển. | Xây dựng bộ điều khiển chuyển động tàu thủy bám quỹ đạo dựa trên mô hình dự báo theo nguyên lý tách khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TÀU THỦY BÁM QUỸ ĐẠO DỰA TRÊN MÔ HÌNH DỰ BÁO THEO NGUYÊN LÝ TÁCH KHI CÓ RÀNG BUỘC TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN BUILD GLOBAL TRAKING SHIP MOTION CONTROLLER BASED ON THE SEPARATION PRINCIPLE OF MODEL PREDICTIVE CONTROLLER WITH INPUT CONSTRAINTS NGUYỄN HỮU QUYỀN1*, TRẦN ANH DŨNG1, TRƯƠNG CÔNG MỸ2 1Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2Phòng Công tác sinh viên, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam *Email liên hệ: nguyenhuuquyenhd@ Tóm tắt Bài báo đề cập tới vấn đề phân tích mô hình toán tàu thủy 3 bậc tự do thiếu cơ cấu chấp hành trên mặt phẳng ngang. Nghiên cứu thuật toán bộ điều khiển dự báo MPC (Model Predictive Control) phản hồi đầu ra. Trên cơ sở đó xây dựng bộ điều khiển dự báo phản hồi đầu ra theo theo nguyên lý tách để điều khiển chuyển động tàu thiếu cơ cấu chấp hành bám theo quỹ đạo đặt khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển. Từ khóa: Điều khiển dự báo theo nguyên lý tách, mô hình tàu thiếu cơ cấu chấp hành, ràng buộc tín hiệu điều khiển. Abstract The article refers to the problem of analysis the three degrees of freedom (3 DOF) underactuated ship mathermatic model on horizontal plane. Research the output feedback model predictive control algorithms. On that basis, build the output feedback predictive controller model based on separation principle to control global tracking underactuated ship motion with input contraints. Keywords: Output feedback model predictive control (OFMPC), underactuated vessel models, Input contraints. 1. Giới thiệu Tàu thủy là đối tượng có tính phi tuyến lớn, các phương pháp thiết kế bộ điều khiển tàu thủy thiếu cơ cấu chấp hành chuyển động bám theo quỹ đạo đặt rất phong phú và luôn là thách thức đối với cộng đồng nghiên cứu về điều khiển bởi tính chất thiếu cơ cấu chấp hành của nó là số tín .

• Tự động hoá
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Bài viết về tự động hóa
• Điều khiển dự báo theo nguyên lý tách
• Mô hình tàu thiếu cơ cấu chấp hành
• Ràng buộc tín hiệu điều khiển
• Khoa học công nghệ Hàng hải
• Khoa học công nghệ Hàng hải năm 2019
• Khoa học công nghệ Hàng hải số 56
• Giám sát động cơ servo
• Tần số vô tuyến
• Tạp chí Khoa học – Công nghệ Hàng hải
• Khoa học – Công nghệ Hàng hải
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 51
• Sản xuất hải đồ hàng hải điện tử
• Giám sát nồng độ khí
• Tạp chí Khoa học Công nghệ hàng hải
• Tạp chí Khoa học Công nghệ hàng hải số 60
• Phép chiếu hải đồ mercator
• Công tác dẫn tàu an toàn
• Động cơ diesel
• Tàu hải quân HQ888
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 54
• Máy biến áp điện tử
• Công nghiệp truyền năng lượng
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 42
• Hiệu suất đẩy của chân vịt
• Bộ làm kín cơ khí
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 52
• Điều khiển động cơ không đồng bộ rotor
• Ứng dụng mô hình bão hòa
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 55
• Cảng containner nội địa
• Ứng phó tràn dầu
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 58
• Hệ trục chong chóng tàu thủy
• Động cơ diesel tàu thủy
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 59
• Hệ thống bôi trơn động cơ diesel
• Thải khí độc hai động cơ diesel
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 37
• Máy nén khí nhiều cấp
• Xuồng cứu sinh
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 38
• Khí xả động cơ diesel
• Hàm lượng NOx
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 39
• Máy phân ly dầu nước tàu thủy
• Bơm piston áp lực cao
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 40
• Hệ thống bơm gạn hút
• Tính toán bộ giảm chấn thủy khí
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 41
• Hệ thống bôi trơn điện tử
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 43
• Cân bằng động rô to
• Máy cân bằng động
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 44
• Khai thác cảng Việt Nam
• Đập bê tông khối lớn
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 45
• Năng lượng cho tàu container
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 47
• Hệ truyền động điện
• Hệ thống báo động kiểm tra cho tàu biển
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 48
• Hệ động lực chính diesel
• Động cơ disel
• Nhiên liệu cấp cho động cơ
• Khoa học Công nghệ Hàng hải số 50
• Kỹ thuật trượt SMC
• Thiết bị và vỏ tàu thủy
• Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Công nghệ hàng hải
• Nhiên liệu động cơ diesel tàu thủy
• Bước chân vịt tàu thủy
• Xác suất vị trí tàu
• Máy thu GPS
• Chân vịt cánh rời
• Lực cản trên ngư lôi tốc độ cao
• Mô hình rô bốt dây song song
• La bàn từ hàng hải
• Xác định vị trí tàu