TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot với mạng nơron RBF có hệ số học được tối ưu bằng giải thuật di truyền.Tóm tắt: Gần đây, mạng hàm bán kính cơ sở (RBF) được sử dụng khá rộng rãi khi sử dụng mạng nơron làm bộ điều khiển cho các đối tượng có nhiều tham số bất định như các

Gần đây, mạng hàm bán kính cơ sở (RBF) được sử dụng khá rộng rãi khi sử dụng mạng nơron làm bộ điều khiển cho các đối tượng có nhiều tham số bất định như các loại robot. Điều quan trong nhất khi sử dụng mạng nơron học online là lựa chọn hệ số để cho mạng có tốc độ hội tụ nhanh. Từ trước đến nay hệ số này vẫn được chọn theo kinh nghiệm và nhiều khi cũng mất khá nhiều thời gian để tìm được một hệ số học thoả mãn yêu cầu của bài toán điều. | Tóm tắt Gần đây mạng hàm bán kính cơ sở RBF được sử dụng khá rộng rãi khi sử dụng mạng nơron làm bộ điều khiển cho các đối tượng có nhiều tham số bất định như các loại robot. Điều quan trong nhất khi sử dụng mạng nơron học online là lựa chọn hệ số để cho mạng có tốc độ hội tụ nhanh. Từ trước đến nay hệ số này vẫn được chọn theo kinh nghiệm và nhiều khi cũng mất khá nhiều thời gian để tìm được một hệ số học thoả mãn yêu cầu của bài toán điều khiển. Một vấn đề nữa là khi tìm được hệ số học thoả mãn được yêu cầu của bài toán điều khiển rồi chúng ta cũng chưa thể kết luận được hệ số đó là tối ưu nhất. Bài báo này đề cập đến việc sử dụng giải thuật di truyền GAs để tìm được hệ số học tối ưu cho mạng RBF khi được sử dụng làm bộ điều khiển cho các đối tượng có các tham số bất định RBF Neural Control of Robot Manipulator with GA Optimazation Abstract Recently radial basis function RBF network is used quite widely when using neural networks as controllers for subjects with multiple uncertain parameters such as the robot. The most important thing when using online learning neural network system is the choice of coefficient for networks with fast convergence speed. So far this coefficient has been chosen by experience and sometimes it takes quite a long time to find a coefficient that satisfies the requirement of the controlling task. Another problem is when finding coefficients satisfying the required study of the problem and control we can not conclude that the optimal coefficients. This article refers to the use of genetic algorithms GAs to find optimal learning coefficient for RBF network is used as a controller for objects whose parameters are uncertain. Từ khóa Mạng RBF Giải thuật di truyền. Điều khiển rô bốt 1. Đặt vấn đề Giải thuật di truyền hay còn gọi là thuật Gen Genetic Algorithm -GAs là sự nghiên cứu thuật điều khiển dựa trên sự chọn lọc và phát triển tự nhiên Holland 1992 . Chọn lọc tự nhiên là sự liên kết giữa các nhiễm sắc thể Chromosome và biểu diễn cấu trúc

• Tự động hoá
• Điều khiển robot công nghiệp
• mạng nơron RBF
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• robot công nghiệp
• bài tập điều khiển
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• Ebook Điều khiển robot công nghiệp
• Điều khiển chuyển động robot
• Cảm biến trong robot
• Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
• Kỹ thuật Robot
• Động lực học Robot
• Động học vị trí Robot
• Thiết kế bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
• Robot 6 bậc tự do
• Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
• Bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển
• Bám quỹ đạo
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• bài giảng Điều khiển robot
• hướng dẫn robot công nghiệp
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Hệ Robot camera di động
• Điều khiển trượt
• Động học vị trí vi sai
• Đồ án tốt nghiệp
• Hướng dẫn điều khiển robot
• Chế tạo robot
• Cẩm nang chế tạo robot
• Công nghệ chế tạo robot
• Tổng quan về Robot
• Cơ khí chế tạo máy
• Robot công nghệ cao
• Chế tạo Robot công nghiệp
• Thiết kế Robot công nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Vi điều khiển robot dò đường
• Chế tạo robot dò đường
• Robot dò đường dùng vi điều khiển
• Điều khiển chuyển động của robot
• Robot trong không gian đề các
• Tham số động học của robot
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Cấu trúc cơ bản của robot
• Phân loại robot công nghiệp
• Phương trình động học của robot
• Lập trình điều khiển robot