Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Âm nhạc
Ebook Mandoline căn bản: Phần 1
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển robot công nghiệp part 6
TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot công nghiệp part 6
Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 6', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10 Yi tri 23456789 Thớ gian s Hình . Đường biểu diễn vị trí tốc độ và gia tốc khớp 1 của ví dụ . . Quỹ đạo dạng đa thức bậc 5 Trong đã xây dựng quỹ đạo dạng đa thức bậc 3 thoả mãn các điểu kiện biên về vị trí và tốc độ ở các đoạn chuyển động. Để xét đến các điều kiên đầu và cuối vổ gia tốc chuyển động sử dụng quỹ đạo dạng đa thức bậc 5 q t a0 a t a2t2 a3t3 a4t4 a5t5 q t 2a2t 3a3t2 4a4t3 5a5t4 q t 2a2 6a3t 12a4t2 20ast3 5-5 Các phương trình 5-5 cho phép xác định 6 hệ sô thoả mãn 6 điều kiện đầu và cuối của vị trí tốc độ và gia tốc của các đoạn chuyển động của khớp robot. . Quỹ đạo dạng 2-1-2 Dạng quỹ đạo chuyển động được sử dụng cho robot công nghiệp là đồ thị dạng 2-1-2. Đồ thị tốc độ khớp có dạng hình thang với giả thiết tốc độ ban đầu và cuối cùng bằng không gia tốc chuyển động của khớp là hằng số ở giai đoạn khởi động và hãm được trình bày trên hình . Để đảm bảo tính đối xứng ở quỹ đạo điểm trung bình được chọn Quỹ đạo phải thoả mãn các điều ràng buộc vị trí khớp biến đổi tới q0 tới qc trong thời gian tc. Tốc độ khớp cuối đoạn parabol bằng tốc độ không đổi của 135 đoạn tuyến tính . 7 5-6 hn h Phương trình biểu diễn đoạn khởi động 0-tị có dạng parabol là _ iX _ .1 2 q t qo qit Do đó vị trí của khớp tại tị là qi ti q0 qiti 5-7 Kết hợp 5-6 và 5-7 nhân được phương trình sau Qit -q tct qc-q0 0 5-8 Giải 5-8 khoảng thời gian tị được xác định theo biểu thức sau t tc 1 itfq -4 qc-q0 1 2 2V q Hình . Quỹ đạo dạng 2-1-2. Từ 5-9 gia tốc của khớp trong giai đoạn khởi động và hãm thoả mãn điều kiện sau t ql-4 a0 q. Do đó qi 4 qc-q0 t 2 5-11 Mặt khác gia tốc chuyển động của khớp phải nhỏ hơn gia tốc cho phép từ độ bền cơ khí nên gia tốc chuyển động khớp được chọn thoả mãn bất đẳng thức 4lqc q Lq qcf . 5-12 Từ 5-12 xác định được gia tốc khớp theo 5-9 xác định được tị và theo 5-7 xác định được qp Với các thông sô đã xác định phương trình biểu diễn quỹ đạo chuyển động của các đoạn được xác định theo các phương trình
Diễm Phúc
132
27
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
10
117
0
Điều khiển robot công nghiệp part 1
27
180
4
Điều khiển robot công nghiệp part 2
27
164
3
Điều khiển robot công nghiệp part 3
27
111
2
Điều khiển robot công nghiệp part 4
27
110
1
Điều khiển robot công nghiệp part 5
27
107
1
Điều khiển robot công nghiệp part 6
27
103
3
Điều khiển robot công nghiệp part 7
27
96
3
Điều khiển robot công nghiệp part 8
27
102
0
Điều khiển robot công nghiệp part 9
27
97
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461870
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22662
59
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10069
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9525
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8242
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7865
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6691
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5775
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Điều khiển robot công nghiệp
giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
robot công nghiệp
bài tập điều khiển
Ebook Điều khiển robot công nghiệp
Điều khiển chuyển động robot
Cảm biến trong robot
Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
Kỹ thuật Robot
Động lực học Robot
Động học vị trí Robot
Thiết kế bộ điều khiển
Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
Robot 6 bậc tự do
Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
Bộ điều khiển
Giải thuật điều khiển
Bám quỹ đạo
Đồ án robot
Đề tài thiết kế robot
Động học Robot
Điều khiển Robot
Tĩnh học robot
bài giảng Điều khiển robot
hướng dẫn robot công nghiệp
Luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
Hệ Robot camera di động
Điều khiển trượt
Động học vị trí vi sai
Đồ án tốt nghiệp
Hướng dẫn điều khiển robot
Chế tạo robot
Cẩm nang chế tạo robot
Công nghệ chế tạo robot
Tổng quan về Robot
Cơ khí chế tạo máy
Robot công nghệ cao
Chế tạo Robot công nghiệp
Thiết kế Robot công nghiệp
Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
Vi điều khiển robot dò đường
Chế tạo robot dò đường
Robot dò đường dùng vi điều khiển
Điều khiển chuyển động của robot
Robot trong không gian đề các
Tham số động học của robot
Giáo trình Robot công nghiệp
Cấu trúc cơ bản của robot
Phân loại robot công nghiệp
Phương trình động học của robot
Lập trình điều khiển robot
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
251
0
28-04-2024
Công nghiệp gang thép Việt Nam : Một giai đoạn phát triển và chuyển đổi chính sách mới part 5
6
194
0
28-04-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
177
2
28-04-2024
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
137
0
28-04-2024
Đề tài: Tìm hiểu một số yêu cầu đặt ra với một phòng thu âm, để đảm bảo chất lượng âm thanh trong sản phẩm đa phương tiện
8
161
1
28-04-2024
Giáo trình CẤU TRÚC DỮ LIỆU VÀ GIẢI THUẬT - Chương 1
5
126
0
28-04-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
138
0
28-04-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
144
3
28-04-2024
HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM CAITA part 9
18
130
0
28-04-2024
Diseases of the Liver and Biliary System - part 1
33
125
0
28-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7865
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5753
1381
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3769
1231
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5326
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8293
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3502
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10897
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3687
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4055
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4132
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.