TAILIEUCHUNG - Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2

Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 m Chiều dài thanh nối 2: l2 = 0,4 m Khối lượng thanh nối 1: m1 = 1 Kg Khối lượng thanh nối 2: m2 = 1 Kg Momen quán tính khớp 1 quay quanh tâm khối: J1 = 0,5 Kgm2 Momen quán tính khớp 2 quay quanh tâm khối: J2 = 0,5 Kgm2 Khoảng cách từ khớp 1 đến tâm thanh nối 1: lg1. | Bài số 2 Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ Sử dụng matlab- Simulink 1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng Số liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 m Chiều dài thanh nối 2: l2 = 0,4 m Khối lượng thanh nối 1: m1 = 1 Kg Khối lượng thanh nối 2: m2 = 1 Kg Momen quán tính khớp 1 quay quanh tâm khối: J1 = 0,5 Kgm2 Momen quán tính khớp 2 quay quanh tâm khối: J2 = 0,5 Kgm2 Khoảng cách từ khớp 1 đến tâm thanh nối 1: lg1 = 0,25 m Khoảng cách từ khớp 2 đến tâm thanh nối 2: lg2 = 0,2 m Góc ban đầu của các thanh nối: θ1 = 0 rad ; θ2 = Л/6 rad Góc đặt của các thanh nối: θ1 = Л/3 rad ; θ2 = Л/2 rad 1. Xây dựng mô hình robot Giả thiết khớp 1 sinh ra momen M1 tác dụng giữa bệ và thanh nối 1; khớp 2 sinh ra momen M2 tác dụng giữa thanh nối 1 và 2; trọng lực có hướng theo trục y Ký hiệu động năng và thế năng của thanh nối i là Ki và Pi (i=1,2) Ta có: Động năng thanh nối 1: Thế năng thanh nối 1: Tọa độ tâm khối thanh nối 2: Tốc độ tâm khối thanh nối 2: →Bình phương tốc độ dài tâm thanh nối 2: Động năng thanh nối 2: Thế năng thanh nối 2: Hàm lagrange của robot: Mômen của khớp 1: Mômen của khớp 2: Đặt , Ta có mô hình toán học robot: Trong đó: : ma trận quán tính Với: : thành phần momen nhớt và hướng tâm : thành phần momen trọng lực Với: Thực hiện mô phỏng trên matlab: Mô hình trên matlab: Trong đó: - Hàm tính G: function y = G(q) % thong so ro bot m1 = 1; m2 = 1; l1 = ; l2 = ; g = ; J1 = ; J2 = ; lg1= l1/2; lg2 = l2/2; % ma tran G g1 = m1*g*lg1*cos(q(1))+m2*g*[l1*cos(q(1))+lg2*cos(q(1)+q(2))]; g2 = m2*g*lg2*cos(q(1)+q(2)); y = [g1;g2]; - Hàm tính V: function y = V(q,dq) % thong so robot m1 = 1; m2 = 1; l1 = ; l2 = ; g = ; J1 = ; J2 = ; lg1= l1/2; lg2 = l2/2; % ma tran V V1 = -m2*l1*lg2*sin(q(2))*[dq(2)^2+2*dq(1)*dq(2)]; V2 = m2*l1*lg2*sin(q(2))*dq(1)^2; y = [V1;V2]; - Khối Hàm tính function y = H(q,M) % thong so robot m1 = 1; m2 = 1; l1 = ; l2 = ; g = ; J1 = ; J2 = ; lg1 = l1/2; lg2 = l2/2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q(2); % ma tran H(q) H11=m1*lg1^2+J1+m2*(l1^2+lg2^2+2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H12=m2*(lg2^2+l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H12; H22=m2*lg2^2+J2; H = [H11 H12;H21 H22]; % ma tran nghich dao H^(-1)(q) Hinv = inv(H); % Gia toc khop y = Hinv * M; Tạo khối robot (Create Subsystem) 2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên - Thuật toán điều khiển: Trong đó: sai lệch góc qay: Tham số bộ điều khiển Tao khối: Tạo khối: Mô hình bộ điều khiển trên matlab: Các hệ số khuếch đại tỷ lệ và đạo hàm được lựa chọn: và Kết quả mô phỏng: Góc quay khớp 1,2: Sai lệch góc quay khớp 1,2

• Tự động hoá
• bài tập điều khiển
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• robot công nghiệp
• Bài tập điều khiển nâng cao
• Ôn tập điều khiển nâng cao
• Tài liệu điều khiển nâng cao
• Điều khiển nâng cao
• Thiết kế điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển nâng cao
• Bài tập lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Bài tập điều kiện điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển
• Báo cáo bài tập lớn
• Mạch điều khiển thang máy
• Vi điều khiển AVR
• Tìm hiểu vi điều khiển AVR
• Thiết kế mạch điều khiển thang máy
• Nghiên cứu vi điều khiển AVR
• Vi điều khiển
• giáo trình Vi điều khiển
• bài giảng Vi điều khiển
• tài liệu Vi điều khiển
• bài tập Vi điều khiển
• đề cương Vi điều khiển
• bộ điều khiển nhiệt độ
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• điều khiển tốc độ động cơ
• vi điều khiển pic
• điều khiển tự động hoá
• tự động hóa công nghiệp
• bộ điều khiển từ xa
• Cơ sở điều khiển tự động
• Điều khiển tốc độ động
• Điều khiển tốc độ động cơ bằng PID
• Động cơ DC
• Đề thi trắc nghiệm Vi điều khiển
• Trắc nghiệm Vi điều khiển
• Đề thi Vi điều khiển
• Kĩ thuật điện tử
• Bài tập Điều khiển lập trình 1
• Điều khiển lập trình 1
• Điều khiển lập trình
• Điều khiển động cơ
• Điều khiển hệ thống sấy
• Hệ thống sấy
• Câu hỏi Điều khiển tự động
• Bài tập Điều khiển tự động
• Tự động hóa
• Ôn tập Điều khiển tự động
• Đề thi học kỳ
• Điều khiển quá trình
• Đề thi Điều khiển quá trình
• Bài tập Điều khiển quá trình
• Ôn tập Điều khiển quá trình
• Đáp án đề thi Điều khiển quá trình
• Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
• bài tập Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động