TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot công nghiệp part 7

Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 7', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | . Hệ thống điều khiển mômen tính toán Phương pháp mômen tính toán cũng mang tên là phương pháp điều khiển động lực học phương pháp điều khiển theo mô hình 4 6 14 . Nguyên lý cơ bản của phương pháp điều khiển là lựa chọn luật điều khiển sao cho khử được các thành phẩn phi tuyến của phương ư mh động lực học robot và phân ly đặc tính động lực học các thanh nối. Kết quả là sẽ nhận được một hê thống tuyến tính dẽ dàng thiết kế theo các phương pháp kinh điển của hệ thống tuyến tính đảm bảo độ chính xác chuyển động yêu cầu. Dựa trôn phương trình động lực học 6-14 của robot giả thiết tất các các tham số robot đã biết hoặc được xác định chính xác phương Hình mô tả bô diều khiển mômen tính toán được chọn như sau Mjj. - H q ữ V q q G q 6-27 Cân bằng mômen ở phương ưình 6-27 và 6-14 H q là ma trân thực dương có thể lấy nghịch đảo 6 ta nhận được phương trình vi phân tuyến tính cấp 2 mô tả động học của hệ thống kín như sau q ũ 6-28 6-28 là hệ phương ưình vi phân tuyến tính cấp 2 độc lập đối vơí các khớp. Do đó có thể thiết kê các bộ điều khiển độc lặp có cấu trúc PD hoặc PID cho từng khớp. Luật điều khiển phụ u có cấu trúc PID như sau u qd KpẼ Kd E Kj Jẽ t dT 6-29 0 ưong đó qd - đạo hàm cấp 2 của tín hiệu đạt vị trí. Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển mômen tính toán Điều khiển động lực học trình bày trên hình . Kết hợp các phương trình 6-29 và 6-28 phương trình vi phân sai số vị trí của hệ thống kín có dạng như sau Ẽ ĩ KDE KpE Kj 0 6-30 Phương trình đặc tính ở dạng toán tử Laplace là S3I Kds2 KpS Kj 0 6-31 Phương trình 6-31 viết cho từng khớp như sau s3 Kdls2 Kpịs K i -0 6-32 Các hệ số Kpi Kdl Kh có thể được tính toán theo các tiêu chuẩn ổn định và hội tụ bằng đặt nghiêm của phương trình ở các vị trí mong muốn bên trái mặt phảng phức. 162 Hình . Sơ đổ cấu trúc hệ điểu khiển mômen tính toán. Nhược điểm của phương pháp điều khiển mômen tính toán là cần phải biết đầy đủ và chính xác các thông sô cũng như đặc tính động lực học của robot. Tuy nhiên các thông số động học

• Tự động hoá
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• robot công nghiệp
• bài tập điều khiển
• Ebook Điều khiển robot công nghiệp
• Điều khiển chuyển động robot
• Cảm biến trong robot
• Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
• Kỹ thuật Robot
• Động lực học Robot
• Động học vị trí Robot
• Thiết kế bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
• Robot 6 bậc tự do
• Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
• Bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển
• Bám quỹ đạo
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• bài giảng Điều khiển robot
• hướng dẫn robot công nghiệp
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
• Hệ Robot camera di động
• Điều khiển trượt
• Động học vị trí vi sai
• Đồ án tốt nghiệp
• Hướng dẫn điều khiển robot
• Chế tạo robot
• Cẩm nang chế tạo robot
• Công nghệ chế tạo robot
• Tổng quan về Robot
• Cơ khí chế tạo máy
• Robot công nghệ cao
• Chế tạo Robot công nghiệp
• Thiết kế Robot công nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Vi điều khiển robot dò đường
• Chế tạo robot dò đường
• Robot dò đường dùng vi điều khiển
• Điều khiển chuyển động của robot
• Robot trong không gian đề các
• Tham số động học của robot
• Giáo trình Robot công nghiệp
• Cấu trúc cơ bản của robot
• Phân loại robot công nghiệp
• Phương trình động học của robot
• Lập trình điều khiển robot