Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
Điều khiển robot công nghiệp part 5
TAILIEUCHUNG - Điều khiển robot công nghiệp part 5
Tham khảo tài liệu 'điều khiển robot công nghiệp part 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Như vậy với khái niệm hệ thống nhiều đầu vào nhiều đầu ra MIMO robot 2 thanh nối có thể mô tả như ỉà một hệ 2 đầu vào 2 đầu ra biểu diễn bằng 2 hệ thống nhỏ môì hệ thống nhỏ tương ứng với khớp 1 và khớp 2. . Phương trình động lực học của robot n thanh nối Ở phần này sẽ xây dựng phương ưình động lực học Lagrange của robot n thanh nôì. Quá trình tiến hành theo 5 bước 4- Tính tốc độ cùa điểm bất kỳ trên thanh nối Tính động năng Tính thế năng Tính hàm Lagrange Tính mômen và lực của các khớp. a. Với robot n thanh nối trên mỗi thanh nối gắn một hệ ưục toạ độ trong đó mối quan hệ giữa hệ toạ độ thanh nối i và i-1 biểu diễn bằng phép biến đổi toạ độ Tị. Do đó phép biến đổi toạ độ từ thanh nối i đến hệ toạ độ gốc là Ti xem hình T Tj T Ti 4-43 Trong đó phép biến đổi Tị là hàm cùa biến q của khớp 1. Xét một điểm bất kỳ trên thanh nối i và biểu diẻn nó trong hẹ toạ độ thanh nối i bằng vectơ r Xpy zj 7 Vị trí của điểm đó trong hê toạ độ gốc biểu diễn bằng quan hệ r oTj r 4-44 Vì thanh nối là vật thể cứng nên quan hệ r trong thanh nối i là hằng sổ tức là 0 4-45 dt Lấy đạo hàm phương trình 4-44 và sử dụng 4-45 ta có phương hình sau Ghì chú Do T f qL q .q không phụ thuộc vào qj j i . 108 JL z Hinh . Mõ tả điểm bất kỳ ở thanh nối i. a T . . Nên L 0 j I tức là j i 1 n nên thay chỉ sô giới hạn i bằng n. Do đó 4-46a có thể viết thành d r ũử ii r - q r đt d r dt 4-46b Sử dụng khái niệm vết của ma trận Trace A bình phương tốc đô của một điểm bất kỳ trong thanh nối i được tính như sau 0 0 TT r r -Trace r rT Trace n 2 ì j lVơAj Jk l a T . j ik r 4-47 k Sau một sô phép biến đổi ta có n n rT r L Trace a TỂ i Ể T a T 1 ổqj r r ôqũ Áják 4-48 b. Động năng của một điểm bất kỳ trong thanh nôì ị có khối lượng dm và ở vị trí1 r được tính bằng dKị 1 .T . Í rT rdm - 7- 2 2 tẳTrace 5 Tj j j T a0 ỡq- rr ôq 9j lk dm 4-49 109 Do đó động năng của thanh nối được tính bằng tích phân theo toàn bộ thanh nối È V ÍAV 1 f j - -Tj Ổ TjT K. dKj Trace ppr dm p-q k thanh i z Lj l k l Mj .
An Bình
140
27
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2
10
117
0
Điều khiển robot công nghiệp part 1
27
180
4
Điều khiển robot công nghiệp part 2
27
164
3
Điều khiển robot công nghiệp part 3
27
111
2
Điều khiển robot công nghiệp part 4
27
110
1
Điều khiển robot công nghiệp part 5
27
107
1
Điều khiển robot công nghiệp part 6
27
103
3
Điều khiển robot công nghiệp part 7
27
96
3
Điều khiển robot công nghiệp part 8
27
102
0
Điều khiển robot công nghiệp part 9
27
97
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461871
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22685
61
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10901
530
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10072
446
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9535
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8294
1125
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8244
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6696
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5777
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Điều khiển robot công nghiệp
giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
robot công nghiệp
bài tập điều khiển
Ebook Điều khiển robot công nghiệp
Điều khiển chuyển động robot
Cảm biến trong robot
Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
Kỹ thuật Robot
Động lực học Robot
Động học vị trí Robot
Thiết kế bộ điều khiển
Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
Robot 6 bậc tự do
Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
Bộ điều khiển
Giải thuật điều khiển
Bám quỹ đạo
Đồ án robot
Đề tài thiết kế robot
Động học Robot
Điều khiển Robot
Tĩnh học robot
bài giảng Điều khiển robot
hướng dẫn robot công nghiệp
Luận án Tiến sĩ
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
Phát triển thuật toán điều khiển Robot công nghiệp
Hệ Robot camera di động
Điều khiển trượt
Động học vị trí vi sai
Đồ án tốt nghiệp
Hướng dẫn điều khiển robot
Chế tạo robot
Cẩm nang chế tạo robot
Công nghệ chế tạo robot
Tổng quan về Robot
Cơ khí chế tạo máy
Robot công nghệ cao
Chế tạo Robot công nghiệp
Thiết kế Robot công nghiệp
Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
Vi điều khiển robot dò đường
Chế tạo robot dò đường
Robot dò đường dùng vi điều khiển
Điều khiển chuyển động của robot
Robot trong không gian đề các
Tham số động học của robot
Giáo trình Robot công nghiệp
Cấu trúc cơ bản của robot
Phân loại robot công nghiệp
Phương trình động học của robot
Lập trình điều khiển robot
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đánh giá hao mòn và độ tin cậy của chi tiết và kết cấu trên đầu máy diezel part 3
12
314
0
29-04-2024
Báo cáo khoa học: Loss of kinase activity in Mycobacterium tuberculosis multidomain protein Rv1364c
14
235
0
29-04-2024
extremetech Hacking Firefox phần 7
46
187
0
29-04-2024
Trading Strategies Profit Making Techniques For Stock_8
23
176
1
29-04-2024
TƯƠNG QUAN GIỮA MÔ HỌC, GIẢI PHẪU VÀ HÌNH ẢNH CỦA CÁC KHỐI U PHẦN PHỤ
3
167
0
29-04-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
185
0
29-04-2024
Khurana et al. Journal of Orthopaedic Surgery and Research 2010, 5:23
7
134
0
29-04-2024
Báo cáo tốt nghiệp: Vận hành và bảo dưỡng trong MPLS
92
144
3
29-04-2024
Diseases of the Liver and Biliary System - part 1
33
125
0
29-04-2024
GIÁO TRÌNH MÁY ĐIỆN KHÍ CỤ ĐIỆN - PHẦN I MÁY ĐIỆN - CHƯƠNG 1
46
131
2
29-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7866
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5760
1382
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3770
1232
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5328
1136
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8294
1125
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3504
643
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10901
530
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3689
525
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4060
516
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4133
480
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.