Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " (PGS.TS Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 5 Phương trình động học của robot | CHƯƠNG 5 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Kinematics equations 5.1. DẪN NHẬP Bất kỳ một robot hay một tay máy nào cũng có thể coi là mót tập hợp các khâu link gắn liền với các khớp joint . Ta hãy đặt trên mổi khâu của robot một hệ toạ độ. Sử dụng các phép biến đổi đồng nhất Homogeneous transformations dể mô tả vị trí tương dối và hướng giữa các hệ toạ độ này. Denavit dã gọi biến đôi đồng nhất mô tả quan hệ giữa một khâu và một khâu kê tiếp là một ma trận A. Nói đơn giản hơn một ma trận A là một mô tả biến đối đổng nhất bởi phép quay và phép tịnh tiến tương dối giữa hệ toạ độ của khâu. A mô tả vị trí và hướng của khâu đầu tiên. A2 mô tả vị trí và hướng của khâu thứ hai so với khâu dầu. Như vậy vị trí và hướng của khâu thứ hai so với hệ toạ độ chuẩn gốc base được dưa ra bởi ma trận T2 A .A2 5.1 Cũng như vậy Aì mô tả khâu thứ ba so với khâu thứ hai và T - A .A2.A 5.2 Cũng theo Denavit tích của các ma trận A được gọi là ma trận T bỏ qua chỉ số nếu chỉ số đó bằng 0. Cho một tay máy 6 khâu ta có T6 ApA2.A3.A4.A5.A6 5.3 Một robot 6 khâu có thể có 6 bậc tự do và có thê được định vị định hướng tuỳ ý trong trường vận đông của chúng range of motion . Ba bậc tự do xác định vị trí thuần tuý và ba bậc tự do khác xác định hướng mong muốn. T6 sẽ là ma trận trình bày cả hướng và vị trí của tay máy. Hình 5.1 mô tả các quan hệ dó với bàn tay máy. Ta hãy dặt gốc của hệ toạ độ mô tả tại tâm cách đều các ngón tay finger tips . Gốc toạ độ này được mô tả bởi vectơ p. Ba vectơ đơn vị mô tả hướng của bàn tay được xác định như sau 89 - Vectơ z có hướng mà theo đó bàn tay sẽ tiếp cận đến đối tượng như đã biết đó là vectơ a approach . - Vectơ y có hướng mà theo đó các ngón tay của bàn tay nắm vào nhau khi nắm bắt đới tượng đó là vectơ o Occupation . - Vectơ cuối cùng là vectơ pháp tuyến n normal . Từ đây ta có tích vectơ n o X a Hinh 5.1. Các vectơ o a nvàp của bàn tay máy Chuyển vị T6 như vậy sẽ bao gồm các phần tử 5.4 Bạn đọc nhớ lại trong chương 4 chúng ta đã nghiên cứu vấn đề định hướng cho
